android opencv 相机标定程序,OpenCV 相机参数标定（Camera Calibration）

本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定，并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml文件。

操作系统：Ubuntu16.04 LTS

OpenCV版本：3.4.1

摄像头：640×480像素 单目摄像头

标定步骤

1、找到标定例程

进入OpenCV安装目录，找到samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration目录，把它拷贝到一个合适的位置。(因为可能需要修改一些代码，因此不建议直接在原目录下使用。)

2、修改标定配置参数

找到camera_calibration/in_VID5.xml文件，这是标定程序使用的配置文件，需要设置里面的几个参数。

棋盘格的宽度和高度，宽度9 高度6。

9

6

需要特别注意的是，这里的宽度和高度是指内部交叉点的个数，而不是方形格的个数。如下图所示的棋盘格，内部交叉点的宽度是9，高度是6。请务必填写正确，否则无法标定。

棋盘图

每格的宽度

每格的宽度应设置为实际的毫米数，该参数的实际用途尚待考证。目前看来，即使设置的不准确也无大碍。我使用默认参数50。

50

选择输入方式

例程提供了三种输入方式。不过，如果待标定的摄像头已经接入电脑，建议使用input camera方式。该方式只需要设置视频输入设备号，对于笔记本电脑