源代码来自Halcon:3d_vision/camera_calibration_internal。翻译成C#语言,担心自己搞忘了,所以贴出来,最主要贴出图像,一步步分析,也是再熟悉的过程。
代码主要目的:根据已有的10张图像,生成一个相机标定文件。
生成相机标定文件需分几步:
1)生成一个标定数据模板(create_calib_data):指定相机数量和标定对象的数量;
2)设置相机类型及初始相机参数(set_calib_data_cam_param):注意到,只有相机类型相同才能实现一步标定;
3)指定标定对象的描述(set_calib_data_calib_object);
4)收集观察数据(find_calib_object 或者set_calib_data_observ_points):
5)设置标定过程。
下面分别实现:
A)创建标定模板:
//Create a HALCON calibration data model
HOperatorSet.CreateCalibData("calibration_object", 1, 1, out calibDataID);
"calibration_object"表示常量,1个相机,1个标定板;
B)设置相机初始参数:
startCamPar = G