STM32F103实现自行车里程计

STM32F103实现自行车里程计

器材准备

• STM32F103板子一个
• 杜邦线、面包线、面包板若干
• ST-LINK V2 一个（烧录程序）
• USB-TTL 一个（做串口输出测试）
• 按钮两个
• Win电脑一台（建议不要在mac下开发，实在太难受了）

连接

• usb to ttl 和 stm32开发板连接图
  [id](#Table 1)

USB	STM32
3.3V	3.3V
GND	GND
TXD	A10
RXD	A9

- stm32和st-link直接按照对应的接口相连即可

环境搭建

软件安装

• Keil UVision 5
• STM32 ST-LINK Unity
• STM32 CubeMX
• STM32 ST-LINK所需要的驱动
• USB-TTL所以需要的驱动 CH341SER for Win（这个视你的器件不同而定）
• PUTTY（windows下查看串口）

软件使用

开始之前记得一定要先将驱动都安装好！

STM32 CubeMX

​ 进入STM32 CubeMX之后就可以使用了，我们选择STM32F103 - LQFP48 - 64Flash - 20RAM（老师提供的板子）进行配置。

​ STM32F103只是一块板子，我们先需要对板子进行简单的设计，比如哪个引脚做输入，哪个引脚做输出等等，直接使用STM32实现自行车里程计可能会出现一些完全想不到的错误，实现一些简单的功能对所用的器件进行简单测试（譬如是不是能正常工作的）。

由于我们使用的板子是STM32F103，直接使用CubeMX会去下载这个库，但是它自己下载速度超级慢，这里可以使用浏览器下载到1.3.0版本的库，然后使用CubeMX下一个补丁就可以了，速度会快很多。

​ 然后Project->Settings修改工程设置，将Toolchain修改成MDK-ARM V5（否则默认是EWARM），这样我们之后才可以使用Keil进行项目管理。最后，Project -> Generate Code即可生成代码。

Keil UVision 5

使用上面的工具 设置好引脚之后就可以开始写代码了，直接在CubeMX中选择OpenProject就可以打开工程文件。

• 将ST-LINK与STM32对应的借口连起来，然后调好设置：Flash->Configure Flash Tools->Debug->Settings查看连接是否正确，连接成功将如下图所示。
  

• 使用Keil生成HEX文件然后利用ST-LINK烧录进STM32中，需要在Flash->Configure Flash Tools->Output中勾选Create HEX File选项，如下图所示。其实不使用ST-LINK Unity，直接使用Keil也是能够烧录下板的，但是需要使用Patch Installer下载一个Algorithm，下载速度特别慢，因此这里还是使用生成HEX文件再利用ST-LINK Unity进行烧录的方法。

• Flash->Configure->Utilities在Add Output File to Group选定Application/MDK-ARM，不然在目录下找不到对应的HEX文件。

• Flash->Configure->Utilities->Settings选定Reset and Run，在STM32上使用的是ISP编程，烧录时要对芯片中Flash原有的数据全部抹除，烧进自己的数据，然后重新启动，bootloader起来后会跑对应的指令（在使用Keil下板时有用）。

• 注意！每次重新打开Keil一定要记得将上面的流程全部都走一遍，不然就会出错，真是想吐槽这个IDE，一旦重启原来的设定就都不见了。

STM32 ST-LINK Unity

• 将ST-LINK撤下，换上USB-TTL并接入PC（记得提前装好驱动），打开ST-LINK，导入一个HEX文件，如果像上面使用Keil建好的工程，则HEX文件在Project name/MDK-ARM/Project name下

• 点击connect to the target，如果报错了说明是你的线路没接对或者驱动没装好
• 点击Target->Erase Chip将芯片内Flash的数据全部擦除
• 点击Target->Program & Verify，烧录数据，完成后烧录成功，芯片会执行对应的功能

元器件测试以及简单逻辑代码框架

闪烁小灯

• 芯片引脚设置（PA9作为输出）
  

• 线路连接

  先使用STM32的3.3V输出检验二极管的方向，然后如下图所示小灯一个脚接GND，一个脚接A9，这样当A9输出高电平时小灯就会亮了。

​

小灯在成功点亮之后说明杜邦线和小灯都是正常的（否则小灯可能就是坏的，或者线是坏的，只是极有可能的，我们连续测了三个小灯全是坏的，开始还以为是烧录少错了，查了好久，换成蜂鸣器做测试的时候居然响了。。。）。然后就可以使用面包板给小灯串联一个按钮，检测按钮和面包板的好坏，盒子里的器材中，我们又检测出一个按钮是坏的（按与不按小灯都会有信号）。

• 代码

​ 我们之前对A9进行了设置，这个在工程中的main.c函数内有具体的体现。

void MX_GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  //定义初始化结构

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;   //对端口9进行初始化
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
}

​ 自己写代码实现小灯闪烁

while(1) {
  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_9); //转换A9的输出状态
  HAL_Delay(1000);
}

• 总结

​ 至此，我们实现使用STM32开发板完成了闪烁小灯的任务，通过以上的步骤，可以将所有的坏的元器件过滤掉，避免之后的bug大串联到焦头烂额，并且整体跑通了STM32开发的流程，之后的开发按照这个模板来就可以了。

串口通信

• 芯片引脚设置

​ 将PA9，PA10设置为串口通信用的TX和RX（对应接法已经在上面的表格中表达出来了）,注意要在CubeMX中将USART1设置为半双工（Cortex-M3的单线程半双工模式），将PA12和PA11设为Input,我们将两个按钮分别接到这两个引脚和GND，这样芯片可以根据两个引脚的输入进行交互。

• 线路连接
  

  原谅我这鬼畜的波浪线，如图所示，直接将两个USB口全部接到电脑上，就可以不用重复的插拔插拔了（共用了电源线）。A11，A12分别接上两个button用来监测按钮的状态，将A11，A12内部设置为上拉到输入模式（接一个上拉电阻），在main()函数内进行循环检测，并在其中一个按钮按下时，输出两个按钮的状态信息。
  
  

​ 按键已经去抖动，上方是按键状态后得到的输出。

• 代码

main.c中进行修改

/*-------------------------------main.c------------------------------------*/
//....
void UART0_Init(UART_HandleTypeDef* UartHandle){
    UartHandle->Instance = USART1;
    UartHandle->Init.BaudRate = 9600;
    UartHandle->Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    UartHandle->Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    UartHandle->Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    UartHandle->Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    UartHandle->Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;

    HAL_UART_Init(UartHandle);    //初始化UART
}
//根据输入对给定的端口进行初始化,设置波特率等等

#define MASK 0xFF
//给按钮去抖动检测的长度(8bit)

void anti_jitter(int *bit, int state)
{
    *bit <<= 1;
    *bit&= MASK;
    *bit|=state;
}
//按钮不只是在开合的时候会有抖动，不按下的时候线路都会时断时续，所以去抖动一定要加上

int main(void)
{
//...
    char str[30];
    int Pin_11_Bitcount = 0,Pin_12_Bitcount=0;
    int Pin_11_State=0,Pin_12_State=0;
    int Change_Flag=1;
    UART_HandleTypeDef UartHandle;
    UART0_Init(&UartHandle);
//设置变量，并对UART0进行初始化

    HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t*)"Hello, World!\r\n", 16, 500);
//在Reset之后立刻向串口输出信息Hello, World! 这里记得要加入\r\n，否则输出的全是糊的
    while(1)
    {
        int count;
        GPIO_PinState state_11;
        GPIO_PinState state_12;

        state_11 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_11);
        state_12 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_12);
      //读取11、12的端口的状态，但是直接使用这些状态会有抖动的情况

        HAL_Delay(5);
      //延迟五秒用来延长读取状态的间隔，用来去抖动

        anti_jitter(&Pin_11_Bitcount,state_11);
        anti_jitter(&Pin_12_Bitcount,state_12);
      //对两个端口去抖动，state_11，state_12是当下的