PCL点云条件滤波

最新推荐文章于 2024-07-26 17:48:22 发布

MrLi1

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分类专栏： PCL

本文链接：https://blog.csdn.net/huanghundechenxi/article/details/83931503

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本文介绍了如何使用PCL库中的条件滤波器对点云数据进行处理。这种滤波方式基于一定的条件，保留满足条件的点，而剔除不满足条件的点，类似于数学中的分段函数应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

条件滤波器通过设定滤波条件进行滤波，有点分段函数的味道，当点云在一定范围则留下，不在则舍弃。

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  if (argc != 2)  //确保输入的参数
  {
    std::cerr << "please specify command line arg '-r' or '-c'" << std::endl;
    exit(0);
  }
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  //填充点云
  cloud->width  = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_M