PCL点云滤波算法实现

最新推荐文章于 2024-09-08 20:33:03 发布

Rson的学习笔记

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分类专栏： C++ PCL 文章标签： PCL C++ 滤波算法

本文链接：https://blog.csdn.net/u014801811/article/details/79805791

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通过非接触法测量设备获取物体的点云数据时，由于测量设备的精度，环境因素和被测物体的表面性质的影响，点云数据中不可避免会出现一些噪声点,噪声点对后续的点云拼接、曲面重构影响十分大。必须对其进行去噪处理。PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：双边滤波，高斯滤波，条件滤波，直通滤波，基于随机采样一致性滤波等等。
1、体素网格滤波VoxelGrid

//主要代码
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ::Ptr filtered
	(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  //创建点云对象，用以存储滤波后点云
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;         //创建滤波对象 
sor.setInputCloud(cloud);                  //设置需要过滤的点云给滤波对象 
sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);      //设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体  
sor.filter(*filtered);                    //执行滤波处理，存储输出

2、统计滤波器statisticalOutlierRemoval

//主要代码
pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;   //创建滤波器对象  
   sor.setInputCloud(cloud);                        //设置待滤波的点云  
   sor.setMeanK(50);                               //设置在进行统计时考虑查询点临近点数  
   sor.setStddevMulThresh(1.0);                    //设置判断是否为离群点