PCL 条件滤波器Conditional Filter

1. PCL条件滤波器Conditional Filter效果

上图中蓝色部分就是使用条件滤波器移除的部分点云，白色的是保留下来的点云

2. 实现代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int
 main ()
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  pcl::PCDReader reader;
  reader.read(std::string("d:/pcd/fragment.pcd"), *cloud);
  // build the condition
  pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond (new
                  pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ> ());
  range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr (new
      pcl::Fi