PID小结（含控制虚拟代码）

PID基本概念

PID算法被广泛地应用于工业控制领域，是一种闭环反馈控制机制。
- P: 比例控制（Proportional）
- I: 积分控制（Integral）
- D: 微分控制（Direvative）

PID流程框图

其中：
Kp: 比例增益常数
Ki: 积分增益常数
Kd: 微分增益常数

比例环节

比例项的输出与差错值成线性关系：

$$P_o=K_p e(t)$$
Ki, Kd保持不变，改变Kp

积分环节

$$I_o=K_i\int e(t)dt$$

微分环节

$$D_o=K_d \frac{de(t)}{dt}$$

伪代码

以下代码来自：http://bbs.cmnxt.com/thread-5688-1-1.html

Kp = 1000                             ! 记住我们用 Kp*100，因此Kp实际为10
Ki = 100                              ! 记住我们用 Ki*100，因此Ki实际为1
Kd = 10000                           ! 记住我们用 Kd*100 ，因此Kd实际为100
offset= 45                           ! 初始化变量
Tp = 50
integral = 0                          ! 用于存储积分的变量
lastError =0                         ! 用于存储最后一个误差值的变量
derivative = 0                        ! 用于存储导数的变量
Loop forever
   LightValue = read light sensor     ! 当前光电传感器的读值
   error = LightValue - offset        ! 减掉 offset（补偿量），计算误差值
   integral = integral + error        ! 计算积分值
   derivative = error - lastError     ! 计算导数值
   Turn = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative  ! “比例控制部分”+“积分控制部分”+“导数控制部分”
   Turn = Turn/100                      ! 记住消除Kp，Ki和 Kd中因数100的影响!
   powerA = Tp + Turn                 ! A马达功率值
   powerC = Tp - Turn                 ! C马达功率值
   MOTOR A direction=forwardpower=PowerA   !在马达模块中设置A马达的功率值和转向
   MOTOR C direction=forwardpower=PowerC   ! 在马达模块中设置A马达的功率值和转向
   lastError = error                  ! 把当前误差存储在变量lastError中，作为下一次循环的最后一个误差
end loop forever                      ! 结束循环，返回，进行下一次循环