往死里写——Free_run Mode 程序实现

图1

瀑布型的理解思路；

当MailLoop在task1中，被周期性调用的时候。

首先判断从站的工作状态是在FreeRun_mode，Synchron_mode还是DC_Mode

我们今天来讨论最简单的情况，FreeRun_mode，它是通过

bEscIntEnabled和bEcatFirstOutputsReceived来判断的

在FreeRun_mode当中并不涉及到分布时钟。

当ESC没有使能中断的时候，我们采用轮询的方式判断输入事件是否接收，采用函数HW_GetALEventRegister();

置位，bEcatFirstOutputsReceived给状态机表示输入事件已经接收。

如果bEcatOutputUpdateRunning是1，则调用函数PDO_OutputMapping();更新输出，（如上图1）

如果没有输出事件被传输，当输入已经被读了之后，看门狗必须被重置

然后，停止ESC中断，执行ECAT_Application（）（如上图1）

在ECAT_Application()里面调用APPL_Application()函数，APPL_Application（）函数，是在应用层上面对对象字典进行操作。对输出的对象字典进行操作。

如果输入更新使能，则更新PDO的输入对象字典（如上图1）

然后，检查定时器，判断预先设定的周期是否超时

如果超时则清楚定时器，并开始第二个周期。