Ethercat 程序与完整的EtherCAT 应用程序存在着区别。
unsigned short Ecat_Open(void)
{
UINT16 result = 0;
//开始函数应该被调用一次
if(HardwareOpened != 0)
return 1;
u32Input = 0;
u32Output = 0;
pApplication = NULL;
result = HW_Init();
if(result == 0)
{ MainInit();
HardwareOpened = 1;
}
return result;
}
/
/**
\return 0 如果初始化成功的话,则返回0
\brief 文件:Tieschw.c里面
\brief 这个函数初始化EtherCAT的从站接口.
*
Uint8 HW_Init(void)
{
Uint8 i;
Uint16 u16PdiCtrl;
/* ESC的内存接口,ESC的中断和给看门狗检测的ECAT定时器应该在这里被初始化微控制器的特殊区域 */
bsp_init();
/* 我们在这里等待,直到ESC完全启动 */
do {
HW_EscReadWord(u16PdiCtrl, ESC_ADDR_PDI_CONTROL);
u16PdiCtrl = SWAPWORD(u16PdiCtrl) & 0xFF;
} while (u16PdiCtrl != 0x80); //寻找线上总线
//printf ("Detected ESC Onchip Bus interface\n");
/* 初始化AL_Event Mask 寄存器 */
/* AL Event-Mask 寄存器是被初始化为0,因此没有ESC中断产生,AL Event-Mask寄存器将被适应在函数StartInputHandler在ecatslv.c这个文件里面。当状态转换从PREOP到SAFEOP状态 */
nAlEventMask = 0;
HW_ResetALEventMask(0);
bsp_start_esc_isr();
/* 禁止所有的SM通道 */
for (i = 0; i < MAX_SYNC_MAN; i++)
HW_DisableSyncManChannel(i);
return 0;
}
void bsp_init(void)
{
Semaphore_Params semParams;
#ifndef USE_ECAT_TIMER
Types_FreqHz frg;
#endif
t_mdio_params mdioParamsInit;
// 初始化定时器数据
current_low = current_high = 0;
pd_read_addr_err = pd_write_addr_err = 0;
pdi_read_fail_cnt = pdi_write_fail_cnt = 0;
prev_low = prev_high = 0;
tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA;
#ifndef USE_ECAT_TIMER
BIOS_getCpuFreq(&frg);
ecat_timer_inc_p_ms = (frg.lo/1000);
#endif
pEsc = (Uint8*) PRUSS_SHAREDRAM_BASE; //初始化参数数据
pHost2PruIntfc = (volatile t_host_interface *) DATARAM0_PHYS_BASE;
pRegPerm = (volatile t_register_properties *) DATARAM1_PHYS_BASE;
pIep = (volatile void *) PRUSS_IEP_BASE;
pMdio =(volatile void *)PRUSS_MDIO_BASE;
#ifdef ENABLE_PRUSS_HW_FIREWALL
PRUSSDRVFireWallInit();
#endif
bsp_hwspinlock_init();
if(get_app_reload_flag() != 0xAA)
{
ENABLE_PRUSS_ACCESS_FROM_HOST
prussdrv_pruintc_init(&pruss_intc_initdata);
/* 初始化ESC DPRAM指针 微控制器的特殊区域指向ESC物理内存的开始部分
结构体MAKE_PTR_TO_ESC应该被定义在tieschw.h里面 */
memset ((void*)sm_properties, 0, sizeof(sm_properties));
memset (pEsc, 0, 12*1024); //初始化ICSS的共享内存
memset ((void*)pHost2PruIntfc, 0, 8*1024); //初始化PRU0的数据内存
memset ((void*)pRegPerm, 0, 1024); //初始化PRU1的数据内存
memset ((void*)&pRegPerm->reg_properties, 3, 4*1024);//初始化PRU1的数据内存
bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdhigh);
bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdlow);
bsp_write_word(TIESC_PORT0_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT0_TX_START_DELAY);
bsp_write_word(TIESC_PORT1_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT1_TX_START_DELAY);
mdioParamsInit.clkdiv = TIESC_MDIO_CLKDIV;
mdioParamsInit.addr0 = TIESC_MDIO_PHY0_ADDR;
mdioParamsInit.addr1 = TIESC_MDIO_PHY1_ADDR;
mdioParamsInit.enhancedlink_enable = TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE;
if(TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE == mdioParamsInit.enhancedlink_enable)
{
//增强链接检测使能
mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;
mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;
}
else
{
//增强型连接检查禁止
mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;
mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;
}
bsp_pruss_mdio_init (&mdioParamsInit);
bsp_esc_reg_perm_init();
//触发PDI的看门狗在LATCH_IN里面,或者每个命令发送内固件
bsp_set_pdi_wd_trigger_mode(PDI_WD_TRIGGER_LATCH_IN);
prussdrv_pru_reset(0);
prussdrv_pru_reset(1);
if((NULL != pru_frame_proc ) &&
(NULL != pru_host_proc ) &&
(0 != pru_frame_proc_len ) &&
(0 != pru_host_proc_len))
{
/* PRU的固件被载入作为一个头文件在应用程序里面 */
PRUSSDRVSetPRUBuffer(0, (Uint32*)pru_frame_proc, pru_frame_proc_len);
PRUSSDRVSetPRUBuffer(1, (Uint32*)pru_host_proc, pru_host_proc_len);
prussdrv_exec_program(1, "./ecat_host_interface.bin");
prussdrv_exec_program(0, "./ecat_frame_handler.bin");
}
else
{
/* PRU 固件存储在SPI的flash里面. */
PRUSSDRVLoadBinary(0,SPI_PRU0_BINARY_OFFSET);
PRUSSDRVLoadBinary(1,SPI_PRU1_BINARY_OFFSET);
}
}
set_app_reload_flag(0);
bsp_eeprom_emulation_init(); //载入eeprom的文件到内存
if(bsp_eeprom_load_esc_registers(0) == -1)
{
Uint16 EEPROMReg = 0;
HW_EscReadWord(EEPROMReg,ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);
EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);
EEPROMReg |= ESC_EEPROM_ERROR_CRC;
EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);
bsp_write_word (EEPROMReg, ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);
}
Semaphore_Params_init(&semParams);
semParams.mode = Semaphore_Mode_BINARY;
semcmdhigh_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);
semcmdlow_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);
escGlobalGateHandle = GateAll_create (NULL, NULL);
#ifdef PROFILE_SEND_CMD_TO_FIRMWARE
memset (cmd_profile_array, 0, sizeof(cmd_profile_array));
#endif
}
文件:Tiescbsp.c
void bsp_start_esc_isr(void)
{
/* 使能ESC-中断微控制器的特殊领域,这个数据结构ENABLE_ESC_INT应该被ecat_def.h定义 */
// 使能RTOS中断
PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_AL_EVENT, 1, &EcatIsr);
PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_HIGH_ACK_EVENT, 1, &EscCmdAckIsr);
PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_LOW_ACK_EVENT, 1, &EscCmdLowAckIsr);
PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_SYNC1_EVENT, 0, &Sync1Isr);
}
/
/**
\param pObjectDictionary 指针指向应用程序特殊的对象字典
NULL 如果没有特殊的对象可用
\return 0 如果初始化成功的话
\brief 这个函数初始化EtherCAT的参考代码
*
UINT16 MainInit()
{
UINT16 Error = 0;
/*硬件初始化函数需要在应用程序层被调用*/
/* 初始化EtherCAT从站接口 */
ECAT_Init();
/* 初始化对象 */
COE_ObjInit();
#if DIAGNOSIS_SUPPORTED
/*initialize Diagnose Message memory*/
Diag_InitMemory();
#endif
#if COE_SUPPORTED
/*定时器的初始化*/
u16BusCycleCntMs = 0;
StartTimerCnt = 0;
bCycleTimeMeasurementStarted = FALSE;
#endif
#if ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT
/*重置PDI的接口*/
{
UINT32 eepromConfigControl = 0; //register (0x0500 : 0x0503) values
HW_EscReadDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);
/*清除接入寄存器(0x0501)*/
eepromConfigControl &= SWAPDWORD(0xFFFF00FF);
HW_EscWriteDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);
}
#endif
/*应用程序的初始化应该在应用层被调用*/
return Error;
}
/
/**
\brief 这个函数初始化几个对象字典
*
void COE_ObjInit(void)
{
/* 初始化SM 输出参数对象 0x1C32 */
sSyncManOutPar.subindex0 = 32;
/*子索引subindex 1 包含实际的同步模式,它可以被主站写来转换ECAT自由运行模式到ECAT同步运行模式
如果从站支持两种模式的话,这个值将会被重写位SYNCTYPE_DCSYNC0或者SYNCTYPE_DCSYNC1在DC分布时钟模式当中 */
/*缺省的模式是ECAT同步运行模式 */
sSyncManOutPar.u16SyncType = SYNCTYPE_SYNCHRON;
/* 子索引subindex 2 包含应用程序的周期时间,在ECAT 自由运行模式下,它可以被用做一个定时器中断来运行应用程序,在同步模式下,它可以被主站写用它的本地周期时间,从站可以检查是否这个周期时间被支持,在分布时钟模式下,这个值将会被覆盖用它的DC周期寄存器 */
sSyncManOutPar.u32CycleTime = 0;
/* 只是给DC模式:子索引3包含时间偏移在SYNC0(SYNC1)之间和当输出到硬件来允许来精确得计算延迟时间,
(在这个例子,我们将使ESC中断程序里面做在线的测量) */
sSyncManOutPar.u32ShiftTime = 0;
/* 子索引 subindex 4 包含支持的同步类型 */
sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported = SYNCTYPE_TIMESVARIABLE /* 根据连接的模块,可执行的定时器 */
| SYNCTYPE_FREERUNSUPP /* ECAT 自由运行模式被支持 */
| SYNCTYPE_SYNCHRONSUPP /* ECAT 同步模式被支持 */
#if DC_SUPPORTED
| SYNCTYPE_DCSYNC0SUPP /* DC 同步模式被支持 */
#endif
;
/* 子索引5包含从站可以支持的最小的周期时间,它将会被动态得计算,因为它是根据连接的模块的,(在这个例子里,我们将在ESC中断处理里面实现在线测量)对于例子程序里面,这个值是MIN_PD_CYCLE_TIME*/
sSyncManOutPar.u32MinCycleTime = MIN_PD_CYCLE_TIME;
/* 只有在DC模式上,子索引6包含从站需要的在接收到SM2事件以后的最小的延迟时间在SYNC0(SYNC1)可以接收之前,没有延迟,它将被动态得计算因为它是根据连接模块的(在这个例子我们将是在线测量在ESC中断处理中完成) */
sSyncManOutPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME);
/*subindex 8: 触发周期时间测量*/
sSyncManOutPar.u16GetCycleTime = 0;
/*subindex 9: 从开始输出到输出有效的时间*/
sSyncManOutPar.u32DelayTime = (PD_OUTPUT_DELAY_TIME);
/*subindex 32: 指示是否同步错误发生*/
sSyncManOutPar.u16SyncError = 0;
/* 初始化SM的输入参数对象0x1C33 */
sSyncManInPar.subindex0 = 32;
/* 缺省的模式是ECAT同步模式,如果输出大小是大于0,输入被SM2事件更新 */
sSyncManInPar.u16SyncType = SYNCTYPE_SM2INT;
/* subindex 2: 与 0x1C32:02相一样 */
sSyncManInPar.u32CycleTime = sSyncManOutPar.u32CycleTime;
/* only for DC Mode important: subindex 3 包含时间偏移在SYNC0(SYNC1)信号当输入已经到了硬件,允许主站精确得计算延迟时间,将会动态得计算,更具它连接的模块(在例子里面我们将在ESC中断处理里面做在线测量) */
sSyncManInPar.u32ShiftTime = 0;
/* subindex 4: same as 0x1C32:04 */
sSyncManInPar.u16SyncTypesSupported = sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported;
/* subindex 5: same as 0x1C32:05 */
sSyncManInPar.u32MinCycleTime = sSyncManOutPar.u32MinCycleTime;
/* subindex 6: delay read inputs, calculation and copy to SM buffer*/
sSyncManInPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME);
/*subindex 8: t触发周期时间的测量 */
sSyncManInPar.u16GetCycleTime = 0;
/*subindex 9: 准备输入的延迟delay to prepare input latch*/
sSyncManInPar.u32DelayTime = (PD_INPUT_DELAY_TIME);
/*subindex 32: 如果同步错误发生的话,它将增加*/
sSyncManInPar.u16SyncError = 0;
#if !STATIC_OBJECT_DIC && COE_SUPPORTED
{
UINT16 result = COE_ObjDictionaryInit();
if(result != 0)
{
/*清除已经存在的连接对象*/
COE_ClearObjDictionary();
}
}
#endif
#if SDO_RES_INTERFACE
/* ECATCHANGE_START(V5.01) SDO6*/
u8PendingSdo = 0;
bStoreCompleteAccess = FALSE;
u16StoreIndex = 0;
u8StoreSubindex = 0;
u32StoreDataSize = 0;
pStoreData = NULL;
pSdoPendFunc = NULL;
/* ECATCHANGE_END(V5.01) SDO6*/
#endif
#if SEGMENTED_SDO_SUPPORTED
pSdoSegData = NULL;
#endif
}
/
/**
\return 0 对象字典创建成功
ALSTATUSCODE_XX 创建对象字典失败
\brief 这个函数初始化对象字典T
*
UINT16 COE_ObjDictionaryInit(void)
{
UINT16 result = 0;
/*重置对象字典的指针*/
ObjDicList = NULL;
result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) GenObjDic);
if(result != 0)
return result;
if(ApplicationObjDic != NULL)
{
result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) ApplicationObjDic);
}
return result;
}
#endif //#if !STATIC_OBJECT_DIC
Parameters
• outputs_running: 如果设置了,只是运行在OP状态 • Return value: none Description:函数只是用户应用程序,它更新从从站来的32位的数据输入(u32Input)和执行来自主站的32位数据输出(u32Output)。这个由Beckhoff SSC library的例子应用程序接口从SYNC0 ISR(DC同步模式)或者PDI ISR(SM同步模式)根据主站选择的同步模式。u32Input应该被设置根据8位数据I/O或者任何预先设定的数据,u32
output应该被用来更新数据输出LEDs 。
void (* pApplication)(unsigned short);*pApplication