AX58100（ESC）通过MCU进行在线升级

从站控制器（ESC）的EEPROM作用

从站控制器（ESC）的配置信息都是存放在EEPROM中，这个EEPROM一般的都是挂载在ESC上的，只能通过ESC去进行读写访问。ESC在上电时会从EEPROM中读取相应的配置信息并对自身进行配置。
由于这个EEPROM一般都是只挂载在ESC上且只能与ESC进行数据交互，因此如果想要通过MCU去对它进行在线升级的话，必须要通过读写ESC的相应的寄存器来完成相应的访问操作。

ESC相应的寄存器表：

地址	位	名称	描述	复位值
0x0500	0	EEPROM访问权限分配	0:ECAT主站 1:PDI	0
0x0500	1	强制PDI操作释放	0:不改变0x0501.0 1:复位0x0501.0为0	0
0x0500	2~7	保留		0
0x0501	0	PDI操作	0:PDI释放EEPROM操作 1:PDI正在操作EEPROM	0
0x0501	1~7	保留		0
0x0502~0x0503	0~15	EEPROM控制和状态寄存器
0x0502~0x0503	0	ECAT帧写使能	0:写请求无效 1:使能写请求	0
0x0502~0x0503	1~5	保留
0x0502~0x0503	6	支持写字节数	0:4个字节 1:8个字节 0
0x0502~0x0503	7	EEPROM地址范围	0:1个地址字节（1KB-16KB）1:2个地址字节（32KB-4MB）	芯片配置引脚
0x0502~0x0503	8	读命令位	读写操作时含义不同，当写时：0：无操作 1：开始读操作 当读时：0：无读操作 1：读操作进行中	0
0x0502~0x0503	9	写命令位	读写操作时含义不同，当写时：0：无操作 1：开始写操作 当读时：0：无写操作 1：写操作进行中	0
0x0502~0x0503	10	重载命令位	读写操作时含义不同，当写时：0：无操作 1：开始重载操作 当读时：0：无重载操作 1：重载操作进行中	0
0x0502~0x0503	11	ESC配置区校验	0：校验和正确 1：校验和错误	0
0x0502~0x0503	12	器件信息校验	0：器件信息正确 1：从EEPROM装在器件信息错误	0
0x0502~0x0503	13	命令应答	0：无错误 1：EEPROM无应答，或命令无效	0
0x0502~0x0503	14	写使能错误	0：无错误 1：请求写命令时无写使能
0x0502~0x0503	15	忙位	0：EEPROM接口空闲 1：EEPROM接口忙	0
0x0504~0x0507	0~32	EEPROM地址	请求操作的EEPROM地址，以字为单位	0
0x0508~0x050F	0~15	EEPROM数据	将写入EEPROM的数据或从EEPROM读到数据，地位字	0
0x0508~0x050F	16~63	EEPROM数据	从EEPROM读到的数据，高位字，一次读4个字节时，只有16~31位有效	0

读写EEPROM的具体流程

1. 读取0x0500寄存器（8bit），该寄存器对应的是EEPROM当前的权限以及状态信息。
2. 根据步骤1读出来的值判断当前操作EEPROM的权限是否交予PDI，如果没有交予PDI，则无法通过MCU对EEPROM进行读写，也就是无法在线升级ESC。
   注意：0x0500寄存器对于PDI来说是只读的，也就是说PDI操作EEPROM的权限只能由主站给予，不能主动去获取。以下情况下，Ethercat主站应该通过写0x0500.0=1，将访问权交给PDI

• 在I–>P转换时
• 在I–>B转换时并在boot状态下
• 若在ESI文件中定义了“AssignToPdi”元素，除INIT状态外，Ethercat主站应该将访问权交给PDI一端。经过试验,AssignToPdi是写在Eeprom标签中。

详细的读写过程就不细写，可以通过SSC自动生成EEPROM读写函数。在SSC设置中将ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT置1就可以自动生成读写接口。
UINT16 ESC_EepromAccess(UINT32 addr, UINT16 wordSize, UINT16 *pData, UINT8 access);