VSLAM
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VSLAM是一种基于视觉的同步定位与地图构建方法。
huarzail
AI工程师,主要研究方向:隐式VSLAM、双目立体匹配。
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深度图转点云
视差转点云,看似简单,但是要了解其中的原理,就需要细致的分析其中的数学推导。原创 2024-04-17 13:00:32 · 641 阅读 · 0 评论 -
Gaussian Splatting SLAM(MonoGS)项目实践
Gaussian Splatting SLAM首次将3DGS用到SLAM中(基于单目或RGB-D),当然了相比GS-SLAM和SplaTAM两个工作都是RGBD的,这个工作确实是第一个实现是单目场景的3DGS-SLAM。而所设计的SLAM方法以3fps实时运行,利用高斯体作为唯一的3D表示,3D Gaussian 场景表示与camera pose一同联合优化。原创 2024-03-06 10:25:48 · 1542 阅读 · 8 评论 -
SplaTAM项目实践
SplaTAM应该是第一个基于3D Gaussian Splatting的SLAM系统。原创 2024-02-28 16:41:52 · 2287 阅读 · 9 评论 -
vMAP项目介绍
vMAP 是一种基于神经场(NeRF)的对象级密集 SLAM 系统,可根据 RGB-D 输入流实时自动构建对象级场景模型。每个对象都由一个单独的 MLP 神经场模型表示,无需 3D 先验即可实现高效、无懈可击的对象建模。该系统可以在单个场景中优化多达 50 个单独的对象,与之前的神经场 SLAM 系统相比,可以显着提高场景级和对象级的重建质量。原创 2024-01-20 20:06:58 · 858 阅读 · 0 评论 -
Point-SLAM 项目实践
point-slam是一个非常优秀的slam开源框架。原创 2024-02-28 16:34:48 · 1012 阅读 · 2 评论 -
Stereo Visual Simultaneous Localization and Mapping
多伦多大学航空航天研究所在2020年公开的额双目SLAM数据集原创 2023-07-30 19:06:27 · 153 阅读 · 1 评论 -
DROID-SLAM工程项目实践
DROID-SLAM是一个非常优秀的端到端VSLAM系统,值得认真理解。原创 2023-06-02 13:36:25 · 971 阅读 · 6 评论 -
VSLAM-TartanAir数据集介绍
TartanAir,用于机器人导航任务以及其他任务。这些数据是在逼真的模拟环境中收集的,考虑了各种光照条件、天气和移动物体的存在。原创 2023-05-28 20:51:49 · 1004 阅读 · 2 评论 -
CVPR2023-PVO(Panoptic Visual Odometry)项目安装详解
PVO将视觉里程计(VO)和视频全景分割(VPS)统一起来,使得这两个任务相互受益。具体而言,我们在VO模块中引入了一个全景更新模块,并结合图像全景分割的指导。这个全景增强的VO模块可以通过全景感知的动态掩蔽器减轻相机位姿估计中动态物体的影响。另一方面,VO增强的VPS模块通过将当前帧的全景分割结果实时融合到相邻帧中,利用从VO模块获得的相机位姿、深度和光流等几何信息来提高分割精度。这两个模块通过循环迭代优化相互促进。原创 2023-05-26 20:47:27 · 46 阅读 · 1 评论 -
文献阅读-VO(CVPR2023)PVO: Panoptic Visual Odometry
PVO,一种新颖的全景视觉里程计框架,旨在实现对场景运动、几何和全景分割信息更全面的建模。原创 2023-05-14 15:30:40 · 941 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲ch5 5.4 实践:拼接点云
视觉slam十四讲ch5 5.4 实践:拼接点云实现原创 2023-04-08 10:10:47 · 1038 阅读 · 0 评论