SLAM
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SLAM(Simultaneous Localization And Mapping),译成中文为“同时定位和建图”。简单来说就是在确定自己位置的同时,绘制所在环境的二维或者三维地图的技术。
huarzail
AI工程师,主要研究方向:隐式VSLAM、双目立体匹配。
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GO-SLAM项目实践
GO-SLAM是ICCV 2023的优秀开源的SLAM文章。GO-SLAM是基于深度学习的密集视觉SLAM框架,实现了对姿势和三维重建的实时全局优化。通过整合强健的姿势估计、高效的闭环检测以及持续表面表示更新,GO-SLAM有效地解决了与神经隐式表示相关的误差累积和畸变挑战。通过利用输入历史中学习到的全局几何信息,GO-SLAM在合成和真实世界数据集上设定了新的跟踪鲁棒性和重建准确性标准。其灵活性涵盖了单目、立体和RGB-D输入。原创 2024-03-13 10:41:36 · 1327 阅读 · 4 评论 -
SplaTAM项目实践
SplaTAM应该是第一个基于3D Gaussian Splatting的SLAM系统。原创 2024-02-28 16:41:52 · 2286 阅读 · 9 评论 -
Orbeez-SLAM: A Real-time Monocular Visual SLAMwith ORB Features and NeRF-realized Mapping
在本研究中,我们开发了一种名为Orbeez-SLAM的视觉SLAM系统,它成功地将隐式神经表示和视觉里程计相结合,实现了我们的目标。此外,Orbeez-SLAM可以使用单目相机,因为它只需要RGB输入,使其在现实世界中具有广泛的应用。实验结果显示,我们的SLAM系统比强基线系统快800倍,并且渲染结果更优。原创 2023-08-05 15:41:46 · 35 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot3+Cartographer配置运行
TurtleBot3是一个小型、低成本、可编程的基于ROS的移动机器人,其目的是用于教育、科研、爱好者作品和产品原型。Cartographer是google在2016年开源的SLAM算法,受到许多工程师的喜爱,这两者结合仿真,具有很好的研究价值和意义。原创 2023-03-24 14:55:24 · 2651 阅读 · 0 评论 -
Cartographer目录结构
Cartographer是 Google 开源的一个 ROS 系统支持的 2D 和 3D SLAM库。了解其源代码目录结构,可以更好的学习SLAM。原创 2023-03-06 15:48:37 · 234 阅读 · 0 评论