古道云-CSDN博客

原创 Windows下运行LSD-SLAM

最近项目基本做完了，也快去实习了，所以抽个时间把之前做的windows下的LSD-SLAM整理一下。LSD-SLAM是一个大规模的单目视觉半稠密slam项目，具体我就不多介绍了，个人感觉是一个很秀的算法，想要详细了解这个算法的，请参阅这位大神lancelot_vim的博客。[url=https://blog.csdn.net/lancelot_vim/article/details/5170683...

2018-06-02 16:00:16 5143 12

原创麦克纳姆轮和ROS系统结合实现自主导航避障

转载请注明出处：https://blog.csdn.net/huaweijian0324/article/details/81142610之前做了一个麦克纳姆轮和ROS操作系统结合实现自主导航避障的项目，虽然中间经历了很多困难，不过还好最终还是做出来了，其实单纯的麦克纳姆轮底盘的控制这块还是很好做的，难点在于如何与ROS操作系统结合，当时我也是走了不少的弯路，在这里给大家...

2018-07-21 11:54:00 11392 7

原创在Qt子线程中使用定时器

项目中遇到了在Qt的一个子线程中使用定时器，现在记录一下：这里vacDealThread是一个继承QTread的类，里面有个QTimer*类型的成员变量m_timer，然后重写它的run方法，在里面使用定时器的时候，有两点需要注意：1：new QTimer()时不能加this；2：在run()方法里一定要加上this.exec();代码如下：v...

2018-06-04 18:50:38 15341 15

原创 Qt多线程中的moveToThread()的简单用法

之前在项目中用到了Qt的多线程，因为以前用的一直是用一个类直接继承QThread，然后再重写run()方法。需要注意的是：QThread只有run函数是在新线程里的，其他所有函数都在QThread生成的线程里。后来查阅了一些资料才知道，Qt有两种多线程的方法，其中一种是继承QThread的run函数，另外一种是把一个继承于QObject的类用moveToThread函数转移到一个Thread里。...

2018-06-04 17:26:13 23051 7

原创 Rplidar A1利用Qt图形库进行周围环境的轮廓抓取

之前利用Rplidar A1做了一个简单的周围环境的轮廓抓取软件，现在整理一下，防止遗忘，也方便给大家做个参考。我是用Qt图形库来把环境的轮廓给画出来的，在这里主要介绍一下如何将雷达反馈的数据转化为点在图片上画出来，可以将雷达反馈的数据按照协议转化为每个点的实际的距离信息和角度信息，然后主要根据三角函数来算出每个点应该在图片上所在的坐标位置。这里附上代码：vacDraw.h#pragma once...

2018-06-02 22:00:48 1128 3

原创利用opencv将QImage中指定的颜色变为透明

之前做项目的时候用到了将指定的颜色变为透明，当时查了一些资料，现在在博客中记录下来，防止遗忘。下面附上代码：void vacDealThread::__Bmp2Png(QImage &bmp){ bmp = bmp.convertToFormat(QImage::Format_RGBA8888_Premultiplied, Qt::NoFormatConversion); int b...

2018-06-02 17:07:15 1903

原创将QImage转化为半透明的效果

//将QImage转化为半透明的效果QPixmap ChangeQImageTransparency(QString path){ QImage *img = new QImage; img->load(path); QPixmap pix = QPixmap::fromImage(*img); QPixmap tmpPix(pix.size()); tmpPix.fill(Qt::tra...

2018-06-02 10:19:30 3873 1

原创 CRC16源码

static const int wCRCTalbeAbs[] ={ 0x0000, 0xCC01, 0xD801, 0x1400, 0xF001, 0x3C00, 0x2800, 0xE401, 0xA001, 0x6C00, 0x7800, 0xB401, 0x5000, 0x9C01, 0x8801, 0x4400,};static int CRC16(unsigned ch...

2018-06-02 09:53:59 2032

原创 ERROR:Cannot load message class from[lino_msgs/Imu].Are your messages built?

最近在做一个ROS系统和麦克纳姆轮底盘的项目，中间遇到了这么一个问题，ERROR:Cannot load message class from[lino_msgs/Imu].Are your messages built?我能确定的是在ROS下通过串口收发数据是没有问题的，就是数据是成功地传输了，只是在rostopic echo /raw_imu的时候出现了上述错误，后来在Google上找到了一个...

2018-05-26 10:23:17 2569 1