麦克纳姆轮和ROS系统结合实现自主导航避障

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之前做了一个麦克纳姆轮和ROS操作系统结合实现自主导航避障的项目，

虽然中间经历了很多困难，不过还好最终还是做出来了，

其实单纯的麦克纳姆轮底盘的控制这块还是很好做的，

难点在于如何与ROS操作系统结合，当时我也是走了不少的弯路，

在这里给大家提供一个可行的思路。

思路如下：

1：首先要实现对麦克纳姆轮底盘的全向控制以及速度上的控制。

     全向控制的话应该比较简单，运动原理可以参考如下博客：

     麦克纳姆轮全向移动原理_假如明天没有太阳的博客-CSDN博客_麦克纳姆轮运动原理

     实现对麦轮的速度控制，包括直行斜行以及旋转时的速度的大小的控制可能相对麻烦一点，

     中间涉及到很多公式上的推倒，可以参考如下博客：

     【干货】麦轮正逆向运动学建模/再不懂就去打死线代老师吧【RoboMaster论坛-科技宅天堂】

2：linorobot，这是一个支持麦克纳姆轮的ROS的开源项目，

     参考如下链接：

     GitHub - linorobot/linorobot: Autonomous ground robots (2WD, 4WD, Ackermann Steering, Mecanum Drive)

     只是它只能用在teensy板上，而且只能用指定的电机和传感器，所以我们需要对其进行扩展。

     这里需要做三个方面的事情：

     1）：teensy上是用i2c进行通信的，我们可以使用相应的库，比如qt的QSerialport来用改成用串口类进行通信。

     2）：重写一个电机的Motor类，并按照自己电机的协议将原始的速度数据进行封装。

     3）：重写一个传感器的MPU类，这个可以单独开个线程对传感器进行IO操作

     然后在源码中做相印的替换。

     关于ROS的配置过程，可以参考如下链接：

     linorobot入门教程-里程 - 创客智造

    

最后附上个我们的小车的视频吧Y(^_^)Y~