MPU6050在ROS中应用

arduino下读取MPU6050数据

参考：http://diyhacking.com/arduino-mpu-6050-imu-sensor-tutorial/

硬件

• arduino uno或arduino mega2560
• mpu6050传感器（GY-521或GY-9150）
• 杜邦线若干

连线

注意：如果使用arduino mega2560, mpu6050的SCL和SDA连线到arduino mega2560的pin21和pin20引脚。

程序

下载 http://diyhacking.com/projects/MPU6050.zip 和 http://diyhacking.com/projects/I2Cdev.zip，解压后放到Arduino的libraries目录下，重启Arduino.

通过 File –> Examples –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6 打开程序并上传。

打开串口监控，设置波特率115200， 看到 “Send any character to begin DMP programming and demo: “ 时输入任意一个字符，然后发送。就能看到yaw, pitch 和roll的值，如下图所示。

注意： 最初10秒的数据是不准确的。

如果要修正mpu6050的偏移，请参考：
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/96-arduino-sketch-to-automatically-calculate-mpu6050-offsets/
该脚本计算出的偏移如下：

Sensor readings with offsets:   -3  -3  16375   -1  1   -1
Your offsets:   -2341   -1472    1260   181 -22 7

Data is printed as: acelX acelY acelZ giroX giroY giroZ
Check that your sensor readings are close to 0 0 16384 0 0 0

把该偏移带入mpu6050替换下面的值：

// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
mpu.setXGyroOffset(220);
mpu.setYGyroOffset(76);
mpu.setZGyroOffset(-85);
mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip

替换后结果如下：


// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
mpu.setXGyroOffset(181);
mpu.setYGyroOffset(-22);
mpu.setZGyroOffset(7);
mpu.setZAccelOffset(1260); // 1688 factory default for my test chip


在ROS中应用

参考：https://gi