MPU6050在ROS中应用

最新推荐文章于 2024-09-02 10:36:41 发布

EAIBOT

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分类专栏： ROS杂谈文章标签： MUP6050

本文链接：https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51398074

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本文档详细介绍了如何在arduino环境下配置和读取MPU6050数据，包括硬件连接、程序安装及调试。接着，文章讨论了如何在ROS中使用MPU6050，包括读取IMU角度、处理漂移和误差校正。提供了参考链接和校准步骤，以确保传感器数据的准确性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

arduino下读取MPU6050数据

参考：http://diyhacking.com/arduino-mpu-6050-imu-sensor-tutorial/

硬件

arduino uno或arduino mega2560
mpu6050传感器（GY-521或GY-9150）
杜邦线若干

连线

这里写图片描述

注意：如果使用arduino mega2560, mpu6050的SCL和SDA连线到arduino mega2560的pin21和pin20引脚。

程序

下载 http://diyhacking.com/projects/MPU6050.zip 和 http://diyhacking.com/projects/I2Cdev.zip，解压后放到Arduino的libraries目录下，重启Arduino.

通过 File –> Examples –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6 打开程序并上传。
这里写图片描述

打开串口监控，设置波特率115200，看到 “Send any character to begin DMP programming and demo: “ 时输入任意一个字符，然后发送。就能看到yaw, pitch 和roll的值，如下图所示。
这里写图片描述

注意：最初10秒的数据是不准确的。

如果要修正mpu6050的偏移，请参考：
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/96-arduino-sketch-to-automatically-calculate-mpu6050-offsets/
该脚本计算出的偏移如下：

Sensor readings with offsets:   -3  -3  16375   -1  1   -1
Your offsets:   -2341   -1472    1260   181 -22 7

Data is printed as: acelX acelY acelZ giroX giroY giroZ
Check that your sensor readings are close to 0 0 16384 0 0 0

把该偏移带入mpu6050替换下面的值：
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity mpu.setXGyroOffset(220); mpu.setYGyroOffset(76); mpu.setZGyroOffset(-85); mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip
替换后结果如下：

// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity mpu.setXGyroOffset(181); mpu.setYGyroOffset(-22); mpu.setZGyroOffset(7); mpu.setZAccelOffset(1260); // 1688 factory default for my test chip