Lockstep 之寻路算法

Lockstep 之寻路算法

最近在学习Unity，在github上发现了一个很好的开源网游架构。也解决了之前的很多困惑，在此和大家分享一下。github地址在文章末尾贡献。

A*寻路算法

1.简易描述

1.在A*寻路中，我们首先需要将地图分割成一个一个的格子。
2.然后选择一个格子作为起点，一个格子作为终点。如上图所示，A选择作为起点，B选择作为终点。
3.然后我们通过A*寻路算法找到从A到B所需要经历的最快捷的格子。
4.从图中我们可以看出，A所能到达的格子，只能是在它的8个邻居。而上下左右4个邻居是最短距离的，而4个角上的邻居则距离要长一些。同时每一个格子到达B的距离又是不一样的。所以我们需要给每一个格子设定权值F，并更新。
5.权值F由两部分组成，即F＝G+H。G表示A节点移动到指定方块的消耗，H表示指定节点移动到B节点的消耗。我们设定横向和纵向移动一个格子的消耗为100，而斜着移动一个格子的消耗为140.
6.我们需要找到一条路径，F值是最小的。

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2.寻路步骤

• 准备好数据结构，一个“开启列表”，一个“关闭标志”CloseFalgT＝0，并执行++CloseFalgT。开启列表中放置待检查的节点。节点结构：

class Grid
{
   
    int x = 0; //X坐标
    int y = 0; //Y坐标
    Grid parent = null; //自己的上一个节点
    int F = 0; //总的权值
    int G = 0; //A点到当前节点的权值，在运算过程中更新。
    int H = 0;//当前节点到B点的权值，通过公式得出。
    int CloseFlag = 0; //快速设定关闭节点。
    bool walkable = true; // 该节点是否可以通过。
}

• 从起点A开始，把它作为待处理的节点存入“开启列表”中,并更新好它的权值F＝G+H，G为0。
• 不断做当前操作，直到找到目标或者“开启列表”为空。
  
  1. 对“开启列表”根据F值进行排序。
  2. CurNode = F值最小的那个，并移除，设置成关闭标志（CloseFalg ＝ CloseFalgT）。
  3. 找出CurNode的邻居Neighbor，把walkable为false或者CloseFlag等于CloseFlagT的丢弃，不处理。
  4. 计算CurNode的G值，对于纵横的Neighbor节点，G = CurNode.G + 100, 而斜方向的Neighbor节点 G = CurNode.G + 140.
  5. 如果改Neighbor不在开启列表中，则加入开启列表中，并设置parent＝CurNode，如果在开启列表中，并且新的G值比之前的小，则更新G值，并且更新parent为CurNode。并且计算Neighbor节点的H值。
• 当到达B点之后，那么最后所有选择过的节点，组成的结构则是树形结构。最终路径就是该节点的parent合集。最终的parent就是A点。