用Carla语义分割相机看roadrunner的资源

一  前言

        在roadrunner创建地图，导入carla/ue的过程中，我发现一些roadrunner下的资产可能对后续我的个人工作有用，想把roadrunner资产在carla的语义分割相机中展现出来。

        过程主要参照的是carla文档中，新建语义分割相机标签的内容Create semantic tags - CARLA Simulator，具体操作怕自己忘了记录一下。

        操作中不要轻易删除一些文件，可能导致UE编辑器打不开！！！

二  UE编辑器上的操作

2.1 新建tag的文件夹

        如文档中所讲的，在“Carla/Static”文件夹下创建你自己的文件夹名字，carla需要按照这个文件夹名，读取里面的资产，在语义分割上展示。

        比如我这里建了两个分别就叫“SpeedBump”和“ConfuseBump”的文件夹，后续把相关资产扔进去：

 

2.2 迁移资源

        这一步的前提是：你已经安装roadrunner的插件，并且将RR导出的地图导入到了UE的编辑器中，那么在“Carla/Static”文件夹下会有一个“Other”文件夹，其中包含了你命名RR地图的资产。

        比如我这里叫“NBD-DasAUTO”的地图中，有一些交通障碍物：

         从这个文件夹的资产（比如我这里的这个棍子）上右键，选择“资产操作”-“迁移”：

         “确定”-迁移到你自己的目标文件夹，如我想把它归到“ConfuseBump”这里。

注意：第一次迁移不会有什么提示，但是当你把同样文件夹中的资源迁移过去，比如上图中水桶“Drum01”扔进去，会提醒你是否要覆盖之前的资产，这里直接选“取消”，水桶这个资产一样可以被迁移过去（我也不知道为什么，能用就行😓）

 

         迁移后目标文件夹大致就是这个样子了：

三  代码上的操作

        这部分主要对几个cpp文件进行修改

        1.“LibCarla/source/carla/rpc”中的"ObjectLabel.h";

        2."Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Game"中“Tageer.cpp”的“GetLabelByFolderName”和"GetTagAsString"函数；

        3.“LibCarla/source/carla/image”中"CityScapesPalette.h";

        4."carla/PythonAPI/carla/source/libcarla"中的“world.cpp”; 

        照着官方文档做就可以了。Create semantic tags - CARLA Simulator

四  结果

        做完这些，当你把创建好的文件夹中的资源拉进UE界面后，用carla的语义分割相机看，就是自己所设定的颜色了。

注意：如果是从原有的RR模型中的资产，或者从“Other”中拉进来的，会呈现“Other”对应标签的颜色（如图中右边的几个障碍&红绿灯灯杆）