roadrunner地图导入UE4运行carla（2.0）

前言        

        本人刚接触carla的交通场景仿真，从roadrunner画图，导入到UE4的编辑器中，然后供carla使用。因为完全是新手，而且carla各种版本，官方文档让我看的有点晕，只能自己靠各种教程慢慢摸索，之前写过一版的地图导入方法，在后续的工作中发现有些缺陷，现在搞个“导入地图”的2.0版本，作为工作记录吧。本文偏个人向，如果有大神看了可能觉得通篇废话，如果有和我一样的小白，也希望能帮助到大家。

        我使用软件环境是Ubuntu18、 roadrunner2022b、UE4.24、 carla0.9.10，硬件环境在2080super的工控机上跑，不知道是不是性能还是不够，UE会偶发crash的情况。言归正传开始正式的地图导入工作。

准备工作

        首先你需要安装好对应的软件版本，这一环节不再赘述了，网上资源很多，无非是安装roadrunner（正版需要license），安装UE（需要一个E宝的账号），安装Carla（本文不适用下载压缩包，解压直接使用那种安装方式*）。

*注：至我写本文的时间，我认为carla的安装有（表述不一定正确，意会即可）：

①下载一个轮子用update的方式安装，大约需要两三个小时的时间吧，视个人网速而定；

②直接下载两个压缩包，一共大约10G左右吧，解压直接可以跑demo；

        本文要写的这种导入地图方式，应该是利用UE4的编辑器界面，导入地图，后创建出一个独立的文件，类似方法②下载下来的东西，这样后续地图建好，就不需要每次都启动UE的界面了

         导入roadrunner的地图还需要UE的一个插件，从MathWorks官网上下载。参考RoadRunner Scenario+CARLA联合仿真 - 知乎 (zhihu.com)中第一小节的部分。

        安装了以上的内容，并确保可以运行carla自带的demo以后，进入导入地图部分。

地图导出和导入

        导出

        地图导出部分很简单，从roadrunner中画一个你自己的地图，我这里画了个简单的圈，然后命名，导出为carla格式，会生成四个文件，记住他们的位置和名称后面要用。

 

        这一部分网上很多资源，而且操作起来没什么坑，我说两个我自己注意到的问题（可能说的不对，或者是我自己的个例，仅供参考）：

①如果你和我的目的类似，创建一个接近真实的仿真交通场景，那么建议roadrunner中仅仅画出你想要的道路即可，换句话说，roadrunner提供的树木建筑尽量不要用。因为，一方面UE中的素材更多更真实，同时如果再roadrunner导入UE的过程中会增加导入时长，严重的还会造成UE崩溃（如果你的硬件一般）；

②roadrunner创建的道路尽量闭合，或者至少形成交叉路口。我尝试过，如果道路不闭合，导入UE后可能缺少车辆出生点等问题；

......后续有什么tips会再补充......

        导入 

        地图导入部分，这里要注意好文件夹的关系，文件命名等（个人觉得原有的UE/CARLA素材地图已经较多了，搞混了很麻烦）。

        在UE的界面下存在一个Carla的大文件夹，保存了carla自带的素材、地图等等，我在这个同级文件夹下创建了一个roadrunner，roadrunner下创建map和static两个文件夹，其中static用来保存roadrunner导入的素材。

1.执行make launch进入UE编辑器，在Static这个目录下，import你roadrunner导出的fbx文件。

选项卡Scene中选择创建蓝图，以及在选项卡Static Meshes中选择导入法线

2. 如果你的地图不大，这一步很快就完成了，然后你会看到你自己画的地图在UE的界面中，去到Carla/BluePrints/Weather下拉一个BP_Sky进来，不然运行起来你的天空是黑色的。

3.保存地图为关卡，去UE界面的左上角，“编辑”/“项目设置”中，在“地图和模式”中可以添加默认打开的地图，在“正在打包”一栏中打开高级选项，在“打包版本中要包括的地图列表”中，加入你创建的地图，位置可能在“Carla/Maps/”下。 

4.保存后关闭UE界面，执行make package，这一步可以把设置的地图编译成一个不需要UE界面即可打开的可执行文件，类似上面说到的，下载carla压缩包的方式得到的东西。编译完成后在Carla根目录下的Dist文件夹中可以找到。

这一步第一次操作要很久，可能几十分钟到几个小时不等，后续再编译时间也不短，至少需要几分钟（在我的电脑上）

 使用

        编译结束在Carla/Dist/CARLA_Shippingxxxx/LinuxNoEditor(windows下就叫WindowsNoEditor)下可以找到一个CarlaUE4.sh的可执行文件，这个LinuxNoEditor文件夹也类似于下载carla压缩包得到的那个文件夹，直接执行上面的文件，就可以得到carla的启动界面，应该是你自己画的地图。再运行相关的demo。

补充说明：

①个人理解carla的demo运行类似与ros，carla需要首先运行上面的可执行文件，或者从UE的界面启动，这一步相当于roscore；然后再运行各种demo或者自己写的脚本，类似调用ros的各种包balabala......

②之所以记录本文的内容，和之前我写的那个导入地图的方法区别在于：

a）帧率提高：在NoEditor的界面运行demo，帧率可以达到80以上，我这里UE端启动帧率只有个位数且迟迟没有解决；

b）有语义分割结果：用自带的manual_control.py运行，之前的方法导入地图，在语义分割的输出上地面道路是灰色的，而这个可以输出路面及车道线。（如果做虚拟场景数据集方便很多）