FreeRTOS学习之中断

优先级分组
Cortex-M处理器有三个固定优先级和256个可编程的优先级，最多有128个抢占优先级，但实际上STM32将优先级精简为16级优先级，在精简的时候会裁掉表达优先级的几个低端有效位，保留高4位表达优先级

Cortex-M处理器把256个优先级按位分为高低两段：抢占优先级和子优先级。STM32使用了4位，因此最多有5组优先级分组设置：
 NVIC_PriorityGroup_0  0位抢占优先级，4位子优先级
 NVIC_PriorityGroup_1  1位抢占优先级，3位子优先级
 NVIC_PriorityGroup_2  2位抢占优先级，2位子优先级
 NVIC_PriorityGroup_3  3位抢占优先级，1位子优先级
 NVIC_PriorityGroup_4  4位抢占优先级，0位子优先级（16个抢占优先级，没有子优先级）

用于屏蔽中断的特殊寄存器（PRIMASK、FAULTMASK、BASEPRI）
PRIMASK用于屏蔽除NMI和HardFault外的所有异常和中断
FAULTMASK用于屏蔽除NMI外的所有中断（即相比PRIMASK，FAULTMASK还可以屏蔽HardFault中断）
BASEPRI用于关闭优先级大于某个阈值（阈值由宏configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY决定）的中断，优先级高于这个阈值的中断就不会被关闭。Free RTOS就是操作BASEPRI寄存器来实现开关中断的。
注：优先级越高，优先级数越小。即优先级0>优先级15

宏configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用来设置PendSV和滴答定时器的中断优先级

临界段代码：
Free RTOS与临界段代码保护有关的函数有4个：
任务级临界段代码保护：taskENTER_CRITICAL(),taskEXIT_CRITICAL()
中断级临界段代码保护：taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR(),taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()
在执行临界段代码时，优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断都得不到及时的响应
中断级临界段代码保护是用在中断服务程序中的，且这个中断的优先级一定要低于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY