相机校准简介及应用

相机校准简介及应用

目录

1. 引言
2. 相机校准原理
3. 相机校准的应用
4. 使用 OpenCV 和 Emgu CV 实现相机校准
   1. 捕获棋盘图像
   2. 查找棋盘角点
   3. 相机标定
   4. 畸变校正
5. 结论

1. 引言

相机校准是计算机视觉中的基本任务之一，通过相机校准，可以获取相机的内参和外参，进行图像的畸变校正和三维重建等操作。本文介绍相机校准的原理及其在 OpenCV 和 Emgu CV 中的实现。

2. 相机校准原理

相机校准的主要目的是确定相机的内参数和畸变参数，包括焦距、光心、径向畸变和切向畸变等。常用的校准方法是基于棋盘图案，通过拍摄多张不同视角的棋盘图像，提取图像中的角点，利用这些角点进行相机标定。

相机内参

• 焦距 (fx, fy)
• 光心 (cx, cy)

畸变参数

• 径向畸变 (k1, k2, k3)
• 切向畸变 (p1, p2)

3. 相机校准的应用

相机校准广泛应用于以下领域：

• 图像畸变校正：消除图像中的径向和切向畸变。
• 三维重建：通过多视角图像重建三维场景。
• 测量与检测：实现高精度的尺寸测量和目标检测。

4. 使用 OpenCV 和 Emgu CV 实现相机校准

环境准备

在开始之前，请确保已安装以下软件和库：

• Visual Studio 或其他 C# IDE
• OpenCV 库
• Emgu CV 库（OpenCV 的 C# 封装）

安装 Emgu CV 库：

Install-Package Emgu.CV

4.1 捕获棋盘图像

首先，我们需要捕捉多张包含棋盘图案的图像。

using System;
using Emgu.CV;
using Emgu.CV.Structure;
using Emgu.CV.CvEnum;
using System.Collections.Generic;

class Program
{
   
    static void Main()
    {
   
        // 读取视频或相机
        VideoCapture capture = new VideoCapture(0);

        Mat frame = new Mat();
        List<Mat> chessboardImages = new List<Mat>();

        int imageCount = 0;
        while (imageCount < 10) // 捕捉 10 张图像
        {
   
            capture.Read(frame);
            if (frame.IsEmpty)
                break;

            // 显示图像
            CvInvoke.Imshow("Capture Chessboard Images", frame);
            if (CvInvoke.WaitKey(30) == 32) // 按下空格键捕捉图像
            {
   
                chessboardImages.Add(frame.Clone());
                imageCount++;
                Console.WriteLine($"Captured Image {
     imageCount}");
            }
        }

        capture.Dispose();
        CvInvoke.DestroyAllWindows();
    }
}

4.2 查找棋盘角点

在捕捉到的棋盘图像中查找棋盘角点。

using System;
using Emgu.CV;
using Emgu.CV