（12）树莓派B+ GPIO控制四驱车

吐槽一下：本人还是个小白，CSDN文章分类不知道选哪个

如果你手上的材料是五线四相步进电机驱动板ULN2003+五线四相步进电机28BYJ-48-5V，那么应该算是非常幸运，因为这两样是配套的，一个驱动板可以接一个步进电机，实现正转、反转、加速、减速的功能（个人猜测）。很多人因为在购置树莓派外围设备时，没有考虑清楚，随随便便就买了电机和驱动板，导致无法正常驱动电机，譬如我买的是带4个直流电机的四驱车，其中的电机只有两条线接正极和负极，以及ULN2003五线四相步进电机驱动板，这两样是不配套的，不配套也没关系，仍然可以实现简单的逻辑比如一个电机的单向运转。

两路电机驱动H桥L9110电机驱动模块则是为了直接驱动直流电机，它可以同时驱动2个直流电机正转或反转，或者1个4线2相步进电机。如果准备买自带4个直流电机的小车，可以考虑买这块驱动板。

L298N电机驱动板模块也是2路H桥，可以同时驱动两个直流电机，并且ENA、ENB使能后，可以对两个电机进行调速，功能上比L9110要全面。

下面对比一下这三种驱动：

型号          模式               电机数量     输入                              输出               逻辑电压 逻辑电流     驱动电压     驱动电流     说明

L298N       H桥双路直流     2              IN1~IN4, ENDA, ENDB     OUT1~OUT4          5V       <36mA       5V-35V       单桥<2A     可变速

ULN2003    5线4相步进     1 或 2        IN1-IN4（7）                 OUT1-OUT5（7）   5V                                                           直流电机不能变向

L9110       H桥双路直流     2              IA1,IB1,IA2,IB2               OA1,OB1,OA2,OB2                             2.5-12V       <0.8A         可变向不可变速

综上，如果用直流电机，则推荐使用L298N作为驱动，如果是5线4相步进电机，则推荐使用ULN2003，如果是4线2相则推荐使用L9110。根据推荐来组合电机和驱动板，都是比较配套的，通过树莓派GPIO控制起来也比较方便，按照驱动板说明即可。下面主要介绍如何用ULN2003驱动4驱车前进后退。

因为ULN2003和直流电机并不是很搭，只能驱动直流电机正转或者反转，不能直接进行反向操作，如果想要反向，需要接上拉电阻（这个我不懂啊。。。），对于我们这些小白来说有点难度，但我们又非要用ULN2003实现直流4驱小车的前进和后退，怎么办呢？

我也是在没什么便捷办法的情况下，想到了从4驱降成2驱这个方案，什么意思呢？就是小车前进和后退时都只有2个直流电机工作，也就