（14）树莓派B+使用L298N驱动控制四驱车并实现一个简单的web控制端

在系列文章第12篇中提到了L298N，它是H桥双路直流电机驱动，可以使双路直流电机实现正转或者反转，并且通过ENDA和ENDB输入PWM信号，还可以实现加减速。本文用2块L298N驱动板成功驱动了4个直流电机，实现了4轮同时向前、向后以及前向左转、前向右转甚至是后向左转和后向右转的功能，最后通过python的BaseHTTPServer模块（python3中是http.server模块）实现了一个控制小车的HTTP接口，另外用lighttpd启动一个网页，通过网页中的ajax调用控制小车的HTTP接口，最终实现通过web的方式来控制智能小车。

首先介绍一下L298N驱动的使用方法：

电源端（12V、GND、5V），输入5V直流电到L298N的5V接口时，直流电机几乎不能正常运转，当我们输入7-12V接到L298N的12V引脚时，该驱动板还可以在5V引脚输入电压供外部使用，所以输入驱动板的电压就接在12V引脚即可，经测试，5V输入到12V引脚可以正常工作，小车的直流电机也可以正常工作。

逻辑输入端（ENDA IN1 IN2 IN3 IN4 ENDB），分别连接树莓派的GPIO接口，控制逻辑如下图，在本人测试过程中，ENDB端是和IN1 IN2配合使用控制M1电机的，还请大家使用时先测试好：

关于加减速的PWM，我们先忽略，在实现了前进、后退和功能后，这个只是锦上添花的功能，而且可有可无。

接下来，我们就可以连接线路了，如果想要小车移动方便，最好使用移动电源来给树莓派、小车供电（用4节1.5V电池也可以），本人使用的是重达1斤的2万毫安时双输出口移动电源，正好可以给树莓派和外接电路供电。如果暂时没有移动电源，可以只做好测试工作，把小车架空，不要让其随意乱走。

树莓派GPIO和L298N连接关系如下（BOARD编号模式下的GPIO引脚-L298N输入引脚，都是高电平使能，其它引脚低电平）：

前轮驱动：18-ENDB, 22-ENDA, 11-左前前, 13-左前后, 15-右前前, 29-右前后

后轮驱动：38-ENDB, 40-ENDA, 31-左后前, 33-左后后, 35-右后前, 37-右后后

电源输出：5V 1A- 树莓派，5V 2.1A-外部电路（面包板，2块L298N驱动）

L298N和电机：按照使用方法中的逻辑关系，每块的OUT1 OUT2接一个电机，OUT3 OUT4接另外一个。

最好在连接前，就已经测试好电机的正负极，L298N连接时都保持一定的先后次序，如IN1 IN2 ENDB 控制 OUT1 OUT2从而控制电机1，这样在写程序测试时会方便很多。

手绘电路图如下，其实比较简单，就是线多而已：

L298N控制4驱直流电机的驱动如下（python2/python3）：

L298N_car2.py

#!/usr/bin/python2
#coding=utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
im