树莓派控制直流电机--进阶篇

某不知名大学生X

已于 2024-05-27 15:37:25 修改

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分类专栏：树莓派学习文章标签：嵌入式硬件

于 2024-05-26 20:22:12 首次发布

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一、直流电机的介绍

直流电机（direct current machine）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。

二、树莓派控制直流电机的方式

a、错误的方式：

不能将直流电机直接接树莓派，否则会烧毁树莓派

b、正确的方式：

采用电机驱动模块作为中间人

三、PWM脉冲控制电机

a、周期/频率a

周期是指一个PWM信号一个上升沿执行至下一个上升沿所需要的时间，一般用字母T表示。频率则是周期的倒数，即1/T.

b、占空比

一个PWM信号内其中一个周期，高电平时间所占整个周期的百分比，即一个5V的直流信号相当于占空比为100%的PWM信号，一个0V的直流电机信号相当于占空比为0%的直流信号。

四、Python实现PWM控制

打开树莓派终端,输入以下命令创建PWM.py文件：

cd ~/Desktop

touch PWM.py

输入命令，打开nano编辑器，编辑PWM.py：

nano PWM.py

一个简单的PWM例子：

pin,hz=14,80
pwm = RPi.GPIO.PWM(pin,hz)

pwm.start(0)

for i inrange(0,101,1):
        pwm.ChangeDutyCycle(i)
        time.sleep(.02)

pwm.stop()

a、树莓派与电机驱动器和直流电机的接线

查看树莓派引脚编码表的方法，请看博客：树莓派点亮LED灯--基础篇-CSDN博客

PWMA -> 树莓派36号引脚（GPIO_Pin_16）
AIN1 -> 树莓派12号引脚（GPIO_Pin_18）
AIN2 -> 树莓派的GND
VM和STBY接树莓派的5V
GND -> GND
电机正负引脚分别接TB6612的AO1和AO2

b、实现电机控制的代码

# coding=utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

p_pin = 16
f_pin = 18
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(p_pin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(f_pin, GPIO.OUT)
pwm_pin = GPIO.PWM(p_pin, 70)
pwm_pin.start(0)

try:
    while True:
        speed = int(input("请输入速度")) * 0.390
        pwm_pin.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(f_pin, GPIO.HIGH)
        #pwm_pin.ChangeDutyCycle(0)
except KeyboardInterrupt:
    pwm_pin.stop()
    GPIO.cleanup()