UR5——逆解问题的解决

TASK：

1.电脑控制real robot（UR5）

2.优化逆解——更好的实现UR5的运动规划

——电脑控制UR5  ：

            ①连接上UR5 ：      

                     

       $  roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT

         ②运行test文件

               

         $ rosrun ur_driver test_move.py    

 

         基本上就是这样去控制，我在连接的时候出现过连接不上的问题，但是后面又尝试去连接，不知道为什么又连接好了，可能是不稳定。

          详细的参考资料：https://github.com/ros-industrial/universal_robot

——逆解的解决 ：   

                   ①最终目的：优化八个解，找到规划路径最短的那一个             

         ②初始思路：

                                     从源代码中逆回去找到求逆解的算法（查阅了资料发现应该是去找moveit package

                                     里面的一 个文件KDL，一种求逆解的算法）