c++运动学正反解 ros_ROS学习笔记

创建工作空间步骤

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

1. 创建完成后，在catkin_ws 目录下编译 catkin_make，会生成devel和build文件夹，devel中包含环境变量设置脚本，使用source运行脚本，环境变量即可生效

source devel/setup.bash

检查环境变量是否生效，如果输出目录是当前工作空间路径，则说明已生效，这种方法只在当前终端使用

echo $ROS_PACKAGE_PATH

环境变量的修改若要在所有终端生效，则应把环境变量设置加入到终端的配置文件中，WORKSPACE为工作空间

echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

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创建功能包

• package.xml 提供功能包元信息，即描述功能包属性信息；CMakeLists.txt 记录功能包编译规则
• 功能包不能嵌套，多个功能包必须平行放置，且同一工作空间不能包含同名的包

catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

#示例
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

新建后，要回到工作空间根目录编译并设置环境变量

catkin_make
source devel/setup.bash

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<paran name="use_gui" value="true"

用于启动ur5的关节控制插件gui，在view_ur5中存在

Moveit中Scene Objects，碰撞检测的场景设置，可自行搭建仿真环境

"Import File"可以加载场景物体的dae模型文件

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使用Setup Assistant配置机械臂

roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant    # 启动界面

1. 选择“新建”－－>“加载urdf模型”（若使用已有配置功能包，完成后会覆盖）
2. Self-Collision 配置自碰撞矩阵（随机采样点越多运算越慢）－－>"Generate Collision Matrix"