创建工作空间步骤
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
- 创建完成后,在catkin_ws 目录下编译 catkin_make,会生成devel和build文件夹,devel中包含环境变量设置脚本,使用source运行脚本,环境变量即可生效
source devel/setup.bash
检查环境变量是否生效,如果输出目录是当前工作空间路径,则说明已生效,这种方法只在当前终端使用
echo $ROS_PACKAGE_PATH
环境变量的修改若要在所有终端生效,则应把环境变量设置加入到终端的配置文件中,WORKSPACE为工作空间
echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
创建功能包
- package.xml 提供功能包元信息,即描述功能包属性信息;CMakeLists.txt 记录功能包编译规则
- 功能包不能嵌套,多个功能包必须平行放置,且同一工作空间不能包含同名的包
catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
#示例
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
新建后,要回到工作空间根目录编译并设置环境变量
catkin_make
source devel/setup.bash
<paran name="use_gui" value="true"
用于启动ur5的关节控制插件gui,在view_ur5中存在
Moveit中Scene Objects,碰撞检测的场景设置,可自行搭建仿真环境
"Import File"可以加载场景物体的dae模型文件
使用Setup Assistant配置机械臂
roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant # 启动界面
- 选择“新建”-->“加载urdf模型”(若使用已有配置功能包,完成后会覆盖)
- Self-Collision 配置自碰撞矩阵(随机采样点越多运算越慢)-->"Generate Collision Matrix"