sbus18通道

遥控器接收模块R7008SB就只用了一根先来做通讯，它其实是100k的串口信号。

25个字节表示18路信号，0x0f--16*11（22字节）----flag(包含17-18二进制信号)-----end

参考：http://www.eefocus.com/taogashi/blog/14-05/303577_f140d.html

 S-bus为futaba使用的串行通信协议。实际上为串口通信。但是有几点需要注意：

1.         在大端小端上，网上资料都说的不是很清楚；

2.         跟TTL串口信号相比，S-bus的逻辑电平是反的，需用如下电路对电平反相，再借到串口接收的Rx管脚就可以了；

一、协议说明：

串口配置为波特率100kbps，8位数据，偶校验(even)，2位停止位，无流控。

链接https://mbed.org/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/说明了S-bus帧格式。每帧25个字节，按照如下顺序排列：

[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]

 

起始字节startbyte = 11110000b (0xF0)，但实际上用STM32（据说ARM核）收到的是0x0F。中间22个字节就是16个通道的数据了，为什么是16个通道？因为22x8=11x16，每个通道用11bit表示，范围是0-2047。不信看波形图：

什么，还看不清？

两帧之间的时间间隔4ms（高速模式），约7ms一帧。

基本而言，data1为ch1的低8位，data2的低3位为ch1的高三位，data2的高5位是ch2的低5位，data3的低6位是ch2的高6位，以此类推，如下图所示：

flags的结构如下所示：

flags：

bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a

bit0 = n/a

endbyte为0x00。