SBUS 数据 解析处理

协议概述

        S-BUS是Futaba公司提出的舵机控制总线，支持16个比例+2个布尔共18个通道 。硬件上，它基于RS232协议，但高位取反（低电平表示1；高电平表示0）。S-BUS的协议由25个字节构成，更新率为14ms（模拟）或7ms（高速模式），波特率100kbps。每个字节11位，定义如下：
One Byte = 1 startbit + 8 databit + 1 paritybit + 2 stopbit (8E2)。
而每个包25字节如下：
[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]
其中，startbyte = 11110000b (0xF0)；
data 1-22 放入16个通道 [ch1, 11bit][ch2, 11bit] .... [ch16, 11bit] ，每个通道取值范围：(ch# = 0 bis 2047)。拼接如下：
channel 1 uses 8 bits from data1 and 3 bits from data2
channel 2 uses last 5 bits from data2 and 6 bits from data3  
flags是信号位

PS:不必过多介绍，网上很多。

串口配置：8位数据位，2位停止位，偶校验（EVEN)，无控流，25个字节

取反电路说明：

解析代码：

typedef struct
{
    uint8_t  loop_buffer[25];
    uint8_t  flags;//
    int16_t  ch[16]; //16个比例通道
    uint8_t  status;
}sFutaba;
#define setbit(x,y) x|=(1<<y)
void FutabaDataDecode(sFutaba *msg, uint8_t *pbuf, int len)
{
    //Futaba 的sbus数据通道解析

    uint8_t *pb = pbuf;
    uint8_t da;
    int pt = 0;
    if (len != 25 || pbuf == NULL || msg == NULL) return;
    for (int i = 0; i<25; i++) msg->loop_buffer[i] = pbuf[i];
    if (pbuf[0] != 0x0F) { msg->status = 1; return; } //0xF0
    msg->flags = pbuf[23];
    msg->status = 0;
    for (int i = 0; i<16; i++)
    {
        uint16_t ch_d = 0;
        for (int j = 0; j<11; j++)
        {
            pt = i * 11 + j;
            if (pt % 8 == 0)  {pb++;da = *pb;}
            if (((da >> (pt%8)) & 0x01) == 1) setbit(ch_d, j);
        }
        msg->ch[i] = (ch_d & 0x7FF) - 1002;
    }
}