SBUS 协议

简介

全称是Serial Bus。

S.BUS是一个串行通信协议，S.BUS是FUTABA提出的舵机控制总线，

S.bus使用RS232C串口的硬件协议作为自己的硬件运行基础。 使用TTL电平，即3.3V。 使用负逻辑，即低电平为“1”，高电平为“0”。 波特率：100000（100k），注意：不兼容波特率115200。

协议

参考 mbed 官网：

该协议长25字节，每14ms(模拟模式)或每7ms(高速模式)发送一次。

一个字节=1 起始位 +8 数据位+ 1 奇偶检验位 +2 停止位 (8E2) （11bits）

波特率=100000 bit/s 最高位先发送。 逻辑颠倒(在硬件上添加非门)

1起始字节	22数据字节（16个通道，16*11=22*8）	1标志字节	1停止字节
byte[0]	byte[1] - byte[22]	byte[23]	byte[24]
0xf0	通道1 - 通道 16	Flags	0x00

起始字节

起始字节 =0000 1111b （0x0f）

数据字节

数据字节一共22字节，包含16个通道的数据，

每个通道数据占 11bit （低位在前一字节、高位在后一字节）

通道0	byte[1] >> 0 | byte[2] << 8 & 0x7ff
通道1	byte[2] >> 3 | byte[3] << 5 & 0x7ff
通道2	byte[3] >> 6 | byte[4] << 2 | byte[5] << 10 & 0x7ff
通道3	byte[5] >> 1 | byte[6] << 7 & 0x7ff
通道4	byte[6] >> 4 | byte[7] << 4 & 0x7ff
通道5	byte[7] >> 7 | byte[8] << 1 | byte[9] << 9 & 0x7ff
通道6	byte[9] >> 2 | byte[10] << 6 & 0x7ff
通道7	byte[10] >>5 | byte[11] << 3 & 0x7ff
通道8	byte[12] >>0 | byte[13] << 8 & 0x7ff
通道9	byte[13] >> 3 | byte[14] << 5 & 0x7ff
通道10	byte[14] >> 6 | byte[15] << 2 | byte[16] << 10 & 0x7ff
通道11	byte[16] >> 1 | byte[17] << 7 & 0x7ff
通道12	byte[17] >> 4 | byte[18] << 4 & 0x7ff
通道13	byte[18] >> 7 | byte[19] << 1 | byte[20] << 9 & 0x7ff
通道14	byte[20] >> 2 | byte[21] << 6 & 0x7ff
通道15	byte[21] >>5 | byte[22] << 3 & 0x7ff

标志字节

Flags ：

bit7=数字通道17(0x80)

bit6 =数字通道18(0x40)

bit5 =帧状态标志(0x20) 判断是否丢帧、用于控制接收机上的 LED 状态

bit4 = 失控保护激活位(0x10）判断飞机是否失控

bit3 = n/a

bit2 = n/a

bit1 = n/a

bit0 = n/a

停止字节

停止字节 = 0000 0000b = 0x00

参考

接收机协议的分类简介

http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=1351&_dsign=50c64f76

SBUS、DBUS、WBUS及为什么不能软件对数据取反

https://blog.csdn.net/qq_36229876/article/details/104060243

协议

https://blog.csdn.net/Brendon_Tan/article/details/89854751

SBUS解析与合成

https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385

mbed参考 这个参考里边起始位是有错的，大家注意一下，文中的错误已修改