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原创二次规划--积极集法（active set method）

1.等式约束二次规划问题(1)其中且为对称矩阵，,，. 求解等式约束二次规划问题一般有直接消元法，正交分解法和拉格朗日法。拉格朗日法构建Eq.(1)的拉格朗日乘子函数，得由KKT条件可得：写成矩阵的形式得系数矩阵称为Lagrange矩阵，它是对称不定的。如果Lagrange矩阵的逆存在可得最优解为.如果存在，可得2.等式和不等式约束二次规划问题由于带有等式约束的二次规划问题已经有成熟的解法，所以要求解带有不等式约束的二次规划问题，一种很自...

2021-01-08 23:07:41 9211 2

转载直方图

https://blog.csdn.net/xierhacker/article/details/52605308说起直方图这个名词你就知道这是一个统计学概念啦.而图像的直方图是用来表现图像中亮度分布的直方图,给出的是图像中某个亮度或者某个范围亮度下共有几个像素.就是统计一幅图某个亮度像素数量.比如对于灰度值12,一幅图里面有2000 个像素其灰度值为12,那么就能够统计12这个亮度的像素为200...

2020-11-19 11:09:32 165

原创 arm SIMD指令

对官网的部分翻译说明：https://blog.csdn.net/ken_yjj/article/details/6797313可以在这个网站查看STM32中出现的一些SIMD指令，直接搜索相关指令就可以了：https://developer.arm.com/docs/100069/latest/a32-and-t32-instructions/uhadd8更多SIMD指令的说明可以看官方的文档：...

2020-11-19 11:07:45 706

转载光流

https://www.cnblogs.com/gnuhpc/archive/2012/12/04/2802124.htmlhttp://www.cnblogs.com/jason-wyf/p/6181076.htmlLucas–Kanade算法：它计算两帧在时间t到t + δt之间每个每个像素点位置的移动。由于它是基于图像信号的泰勒级数，这种方法称为差分，这就是对于空间和时间坐标使用偏导数。...

2020-11-19 11:06:35 133

原创 matlab找出最大值并给出其位置

例子：A=[1,2,3;4,5,6];[x,y]=find(max(max(A)));更一般的，找出第二大第三大的数A = [1 2 8; 3 2 10 ;315];[As ind]=sort(A(:)); %将A中的所有元素按升序排列，而不是每行或是每列，返回值ind是对应元素的索引号[r c]=ind2sub(size(A),ind(end-1:end-2))%将索引号转换成下标，...

2020-11-19 11:04:22 6972

原创摄像头基本知识

http://derekvvsmile.blog.163.com/blog/static/18669810920142105841704/行消隐（HBlank)：在将光信号转换为电信号的扫描过程中，扫描总是从图像的左上角开始，水平向前行进，同时扫描点也以较慢的速率向下移动。当扫描点到达图像右侧边缘时，扫描点快速返回左侧，重新开始在第1行的起点下面进行第2行扫描，行与行之间的返回过程称为水平消隐。场...

2020-11-19 11:03:53 978

原创 px4光流源码分析

https://blog.csdn.net/zhaohui1995_yang/article/details/51346695https://blog.csdn.net/qq_25394511/article/details/79437850SAD:https://blog.csdn.net/u012507022/article/details/51446891https://blog.csdn....

2020-11-19 11:00:21 333 1

原创 vim基本使用

vim一般模式：以 vim 打开一个档案就直接进入一般模式了(这是默认的模式)。在这个模式中，你可以使用『上下左右』按键来移动光标，你可以使用『删除字符』或『删除整行』来处理档案内容，也可以使用『复制、粘贴』来处理你的文件数据，但是不能编辑文件内容。编辑模式：在一般模式下按下『i, I, o, O, a, A, r, R』等任何一个字母进入编辑模式。通常在 Linux 中...

2020-11-19 10:58:12 104

原创 linux基础-自查

节选自鸟哥的私房菜：http://cn.linux.vbird.org/ctrl+Alt+F1~F6:文字接口登入tty1~tty6终端机；ctrl+Alt+F7：图形接口桌面。ctrl+Alt+T:打开图形界面中的终端离开系统：exit在一串指令的第一个字后面，双击Tab键，为命令补齐。系统会列出所有以输入字母开头的命令。ctrl+c:中断目前的程序。ctrl+d：键盘输入结束...

2020-11-19 10:52:36 150

原创 (s,sdot)相图轨迹规划

看到知乎上一篇【轨迹规划】考虑动力学的轨迹规划问题https://zhuanlan.zhihu.com/p/89718348感觉有点意思。里面有一个这样的图写了个matlab程序作了下图clearclose allu = 9.0*10^4;b = 1.4;x0 = 0:0.05:1;x0 = x0(:);y0 = zeros(length(x0),1);c = abs(u - b*y0.^2)./exp(-2*b.*x0);figureaxis([0 1 0 30

2020-11-09 18:02:00 792 1

原创 matlab记录数据到excel

函数功能：excel名称与开始记录的时间相关；最多支持26*26列数据记录；在表格后面增加新数据。测试程序%写数据到excel表格filename = ['./data/udp_truestates-',datestr(now,30),'.xls'];v = [1 2 3];p = [4 5 6];headers = {'v[0]','v[1]','v[2]','p[0]','p[1]','p[2]'};num_length = length(headers);% 定义表格的列数

2020-11-04 17:57:10 772

转载提升git速度

IP地址查询网站：https://www.ipaddress.com/ 或 http://tool.chinaz.com 打开hosts文件sudo gedit /etc/hosts查找下面四个网站的ＩＰ地址global-ssl.fastly.Net github.comgithub.global.ssl.fastly.netassets-cdn.github.com ...

2019-02-08 21:29:03 1228

原创 spinningup环境搭建

（1）安装Anaconda1)下载Python3版本Anaconda： https://www.anaconda.com/distribution/#linux2）安装： bash ~/下载/Anaconda3-2018.12-Linux-x86_64.sh license terms一直enter即可，最后yes。是否安装Microsoft VS Code，选择yes。3...

2019-02-06 21:12:14 3739

转载安装win10/ubuntu16.04双系统

制作启动盘https://tutorials.ubuntu.com/tutorial/tutorial-create-a-usb-stick-on-windows#3安装系统https://tutorials.ubuntu.com/tutorial/tutorial-install-ubuntu-desktop#0磁盘分区设置https://blog.csdn.net/s717597589...

2019-01-23 16:16:57 185

转载 matlab中mux和bus的区别

http://www.360doc.com/content/10/1226/19/4146412_81542619.shtml matlab中Bus 和mux的区别 http://blogs.mathworks.com/seth/2008/03/27/what-is-a-composite-signal/ 首先来看mux Mux模块的基本思想就是将多路信号集成一束，...

2018-07-31 16:46:56 15991 1

原创 matlab基本知识

注释符号：%clc:清空命令行窗口clear:清楚workspace中的所有数据；close all:关闭所有的图形窗口；结构体以指针的方式传递数据，元胞数组通过值传递。结构体定义：1、直接赋值： A.b1=111; A.b2=ones(3); A.b3='Matlab';2、B=struct('b1',1,'b2',ones(2),'b3','mat...

2018-07-13 22:32:37 260

原创 simulink子模块上插入图片

在子模块上点击右键选择mask->Edit Icon Image选择图片所在路径，Icon transparency选择Opaque ports，不然子模块的输入输出引脚无法显示。

2018-07-13 17:10:34 6344 2

转载 matlab中的静态变量和全局变量

转至：https://www.cnblogs.com/wangduo/p/5217648.html1、静态变量（persistent）在函数中声明的变量，当函数调用完之后就会释放。如果想保留这个变量的值（供该函数下一次调用），可以把这个变量声明为静态变量。静态变量不能在声明的时候赋值，而且只能在function里声明,且只有这个function才能认识它（main函数也不行）。x声明后是[],就是...

2018-05-02 12:25:22 2050

原创 stm32内存

STM32以及在MDK里面段的划分： MDK下Code,RO-data,RW-data,ZI-data这几个段: Code是存储程序代码的。 RO-data是存储const常量和指令。 RW-data是存储初始化值不为0的全局变量。 ZI-data是存储未初始化的全局变量或初始化值为0的全...

2018-04-19 16:32:58 326

原创磁偏角

磁偏角查询：https://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination经纬度查询：http://www.gpsspg.com/maps.htm百度百科磁偏角中的测量原理：https://baike.baidu.com/item/%E7%A3%81%E5%81%8F%E8%A7%92/2386755?fr=aladdin其中α为真北方向，αm为磁方位角...

2018-04-19 15:54:44 13453

原创 gedit基本设置和第三方插件使用

基本使用和介绍可参考：https://blog.csdn.net/cxc19890214/article/details/40653681第三方插件参考博客：https://blog.csdn.net/aihao1984/article/details/59389251、基本设置：菜单->edit->preferencesplugins中启用外部插件。2、插件使用及默认插件介绍：htt...

2018-04-10 20:18:45 3765

原创 PX4-flow代码编译

首先要搭建好PX4firmware的代码编译环境，然后就可以直接可以用来编译px4flow的代码了。px4firmware的编译环境直接用的阿木社区搭建好的平台,这个可以在阿木社区微信公众号的PX4初级教程中免费获取。下面是操作步骤：1、从github中下载源代码。因为曾经在windows环境下下载过一个px4flow的代码：flow-master.zip.复制到ubuntu中直接使用，结果编译有...

2018-03-23 21:07:36 1811 1

原创 px4Flow--替换超声波模块

几个必看的官方资料：px4开发者指南：http://pixhawk.org/dev/px4flowpx4flow介绍：http://pixhawk.org/start?id=zh/modules/px4flow淘宝上的px4flow模块加上官方的超声波一般都要600左右，单买光流300多一点就可以搞定了，还有些300不到的不知道怎么样。然后就是将官方光流换成HC-SR04，这需要一个转换版，我买的...

2018-03-23 20:59:34 1692 4

原创四旋翼姿态解算--互补滤波和拓展卡尔曼

小记一下做的四旋翼姿态解算。关于利用互补滤波进行姿态解算的文章随便一搜就有很多，就不列出来了。关于卡尔曼的理解和原理，觉得这篇挺通俗易懂的，（二）中还附有matlab代码：卡尔曼滤波 -- 从推导到应用：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467关于用EKF进行姿态解算，推荐这篇博文，博主对代码的实现原理进行了详细的说明和注释...

2018-03-17 21:46:08 10666 26

hxudhdjuf的博客