SLAM十四讲——第四讲李群李代数实机操作

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重点：知道李代数如何运算求解即可！

Sophus库（了解）

Sophus库的编译安装

pangolin库的编译安装

存在问题：

useSophus.cpp代码详解

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重点：知道李代数如何运算求解即可！

Sophus库（了解）

• Sophus库的编译安装

(62条消息) ubuntu18.04 安装sophus(模板类)_ubuntu安装sophus_Gene_2022的博客-CSDN博客

注意：sophus有模板类和无模板类的库，在安装使用时，可以都安装，在项目中使用时，可以在.vscode中进行配置来引用库。

• pangolin库的编译安装

(62条消息) Ubuntu18.04安装编译pangolin库及简单使用_pangolin编译_Wade_whl的博客-CSDN博客

存在问题：

将依赖 libpng12-dev换成libpng-dev

将依赖 libglew*-dev换成 libglew-dev

useSophus.cpp代码详解

// 沿Z轴转90度的旋转矩阵

Matrix3d R = AngleAxisd(M_PI / 2, Vector3d(0, 0, 1)).toRotationMatrix();

注意：定义角轴，先定义角再定义轴，轴必须是单位向量，若不是单位向量必须归一化！