自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

原创 Faster R-CNN 学习

学习经典的目标检测网络!膜拜大佬!! Faster R-CNN的目的是使用区域候选网络来实现实时的目标检测任务 当前的目标检测网络依赖于区域候选算法来假设对象的位置。SPPNet和Fast R-CNN等减小了运行时间,但是此时也使得区域候选的计算成为整个执行时间的瓶颈。在这个工作中,我们引入一个...

2020-01-12 13:27:38

阅读数 45

评论数 0

原创 Mask R-CNN学习

终于!开始了Mask R-CNN的学习!!膜拜大佬! 首先介绍一下Faster R-CNN模型: 是一个二阶段的分类器。第一结算是区域候选网络(Region Proposal Network, RPN)用于提出候选的包围箱;第二个阶段是核心,即从每一个候选盒中使用RoIPool,提取出特征并且执...

2020-01-11 17:21:43

阅读数 58

评论数 0

原创 句表示

句表示 句子表示:主要是将自然语言编码为可以被机器处理的方式,使用句子级别的建模,能够有效的提取句子的语义 句表示的分类:分为离散表示和稠密表示。其中,离散表示代表有one-hot, 稠密表示可以通过对词向量进行加权,如TF-IDF,SIF等 语义模型的目标:一次表示,多领域应用。从而实现预先训...

2019-12-04 16:03:05

阅读数 12

评论数 0

原创 Rodrigus公式

《视觉SLAM十四讲》第三讲知识点之Rodrigus公式 视觉SLAM十四讲——第三讲三维空间刚体运动中有提到Rodrigus’ Formula来实现旋转变量和旋转矩阵之间的变换关系。 旋转矩阵的缺点:a. 一次旋转只有三个自由度,使用SO(3)旋转矩阵的表达方式存在冗余;b. 旋转矩阵本身带有...

2019-11-17 11:29:47

阅读数 17

评论数 0

原创 C++中的()操作符重载及STL传递比较函数

STL中的()操作符重载 许多STL算法都提供了两个版本,一个用于一般状况(如排序时以递增方式排列),另一个用于特殊情况(如排序时由使用者指定以何种特殊关系进行排列) 过去C语言,如果想将函数当作参数传递,唯有通过函数指针才能达成,即将自定义规则、条件的函数的对应函数指针作为参数传进来。 但是,...

2019-11-12 10:40:44

阅读数 11

评论数 0

原创 OpenCV4.1.1版本的EM算法实现

看了《模式识别与机器学习》,希望能够将其中的一些概念性较强的内容加以实现,来加强和巩固自己的理解 EM算法——《模式识别与机器学习 第九章》 潜在变量的引入:使得复杂的概率分布可以有简单的分量组成。观测变量上的复杂的边缘概率分布可以通过观察变量与与潜在变量组成的扩展空间上的更加便于计算的联合概率...

2019-11-04 17:51:01

阅读数 18

评论数 0

转载 图像处理和图像识别中常用的OpenCV函数

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接:https://blog.csdn.net/fengbingchun/article/details/5816253 跟着大佬学习OpenCV,将总结转载,以便后续的查找 cvL...

2019-11-04 15:21:29

阅读数 14

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第十三讲:建图

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第十三讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 地图的作用:根据上层应用不同,地图所提供的功能也不同 定位:基本功能,VO可以利用局部地图实现定位,回环检测部分可以确定机器人之前出现的位...

2019-10-08 17:34:11

阅读数 19

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第十二讲:回环检测

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第十二讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 回环检测的目的在于使得机器人可以判断是否之前运动到过当前位置,目的在于构建全局一致的地图 回环检测:可以给出除了相邻帧之外的时隔更加久远的约束...

2019-10-05 17:46:07

阅读数 41

评论数 0

原创 visual hull可见外壳

visual hull用于简单、快速地获取三维模型。目前,获取三维模型的方式有: 利用传统几何构造技术直接构造模型 利用三维扫描设备对真实物体进行扫描,进而重建出模型 利用从各个视角拍摄的真实物体的多幅图像重建模型.由图像重建三维模型技术又可分为两类:一类是通过多幅深度图像重建模型,另一类是通过...

2019-10-04 21:50:06

阅读数 22

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第十一讲:后端2

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第十一讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要介绍了位姿图和因子图,这在大部分的SLAM系统中都有被用到。因为在更大的场景中,大量特征点的存在会严重降低计算效率,导致计算量越来越大以...

2019-10-04 17:06:45

阅读数 73

评论数 0

原创 ceres基本概念

ceres主要用于解决非线性最小二乘问题和通用的无约束最小化问题 Non-linear Least Squares 解决形如左侧的非线性最小二乘法问题 加和中的项取名为ResidualBlock残差块,其中f表示依赖于参数块xi的CostFunction。[xi1, xi2, …, xik]叫做...

2019-10-03 20:56:43

阅读数 7

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第十讲:后端1

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第十讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要是针对长时间内最优轨迹和地图的优化,减小累积误差对长时间运动带来的影响 批量的处理方式:考虑在很长一段时间内的状态估计问题,而且不仅使用...

2019-10-03 19:27:00

阅读数 70

评论数 0

原创 YOLOv3学习

网址:YOLOv3: An Incremental Improvement https://arxiv.org/abs/1804.02767 在YOLOv2的基础上进行了一些小的设计改动 实现效果: YOLOv3使用logistic回归来对每一个bb预测一个objectness分数。其中,如果...

2019-10-02 20:36:22

阅读数 257

评论数 0

原创 YOLOv2, YOLO9000学习

网址:YOLO9000: Better, Faster, Stronger https://arxiv.org/abs/1612.08242 YOLO9000的特点在于可以检测多于9000个对象类别。使用多尺度训练方式,YOLOv2可以在可变尺度上运行,同时提供速度和准确性之间的平衡。最后,可以...

2019-10-02 20:03:18

阅读数 17

评论数 0

原创 YOLOv1论文学习

网址:You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection https://arxiv.org/abs/1506.02640 与先前的方法不同,YOLO直接讲目标检测过程作为一个回归问题,来将空间上可分的bounding boxes和相关...

2019-10-02 15:56:38

阅读数 6

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第九讲实践:设计前端

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第九讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本章很有趣,将前面的知识点都联系在了一起,而且还会通过一系列方法解决诸如:相机运动过快、图像模糊、误匹配等实际问题 1. ...

2019-09-27 17:56:51

阅读数 84

评论数 0

原创 光流跟踪算法及OpenCV源代码探索

本文主要记录看光流跟踪算法的感悟,以及OpenCV中对应的实现源码的整理 原文:Pyramidal Implementation of theLucas Kanade Feature Tracker Description of the algorithm 1 光流算法相关概念 特征跟踪的目的:...

2019-09-26 21:55:18

阅读数 61

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第八讲视觉里程计2

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第八讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要介绍了直接法来实现视觉里程计,包含光流跟踪、直接法等 特征点法的缺点:关键点的提取和描述子的计算非常耗时;使用特征点法时,忽略了特征点以...

2019-09-26 17:59:44

阅读数 34

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第七讲视觉里程计1

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第七讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要关注基于特征点方式的视觉里程计算法,涵盖了特征点提取、匹配,2D-3D, 3D-3D,点云匹配以及利用三角化获得2D图片上对应点的三维结构...

2019-09-25 16:20:24

阅读数 36

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第六讲非线性优化

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第六讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 方程的位姿可以用变换矩阵来表示,然后用李代数进行优化。 本讲主要将如何通过优化,来处理噪声数据,并使用图优化,来解决问题。 本章的逻辑很清晰,首先...

2019-09-24 17:57:26

阅读数 68

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第五讲相机与图像

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第五讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要讨论了相机模型,描述投影关系,讲解相机内参和外参 相机的针孔模型:需要了解焦距(物理成像平面到小孔的距离)、光心(针孔模型中的小孔)、物...

2019-09-23 18:03:43

阅读数 66

评论数 0

原创 SLAM中的Ransac的OpenCV源代码

本文主要记录一下比较基础的内容:RANSAC原理及OpenCV相关源代码 RANSAC RANSAC的基础内容:以下内容来源于:[1] RANSAC是“RANdom SAmple Consensus(随机抽样一致)”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中,通过迭代方式估计数学模型的参...

2019-09-22 21:02:35

阅读数 54

评论数 0

原创 OpenCV实时目标检测算法 Real_time_pose 解读

阅读Real time pose estimation of a textured object 相关文档 (把看的内容及时记录下来,真的可以帮助理清思路。虽然花费的时间比之前久了,但是相信慢慢习惯了就好了) OpenCV的源码还是很友好的 借助这个例子,把之前综述里面看到的跟踪、位姿估计等内容全...

2019-09-21 20:18:50

阅读数 53

评论数 0

原创 SLAM中的因子图

看论文,发现很多SLAM方面的文章都涉及图优化,其中更包含有因子图。正好前段时间看了PRML,将其进行整理。 (诶,果然理论的内容就是得及时用起来,现在又记不太清楚了) 因子图 来自于PRML第八章“图模型” 有向图和无向图都使得若干个变量的一个全局函数能够表示为这些变量的子集上的因子的乘积。由...

2019-09-20 15:12:10

阅读数 212

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要解决**什么样的相机位姿最符合当前观测数据**问题。一种典型的方法是把它构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化。通过李群-李...

2019-09-20 14:42:51

阅读数 48

评论数 0

原创 ubuntu 16.04+OpenCV 3.2.0 运行samples: 如pnp_detection

本篇博客主要是记录一下自己在Ubuntu环境下如何编译OpenCV,并且跑通samples文件夹中的样例,之前一直遇到undefined reference to xxx的问题,试了好久,都不能使其执行,现在终于可以了!!(撒花) 以前都是在Windows上借助CMake对OpenCV进行conf...

2019-09-20 11:36:37

阅读数 11

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第三讲三维空间刚体运动

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第三讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要介绍V-SLAM基本问题之一:一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。其中,介绍了旋转矩阵、四元数、欧拉角的意义。以及线性代数库Eigen...

2019-09-19 11:54:12

阅读数 50

评论数 0

原创 基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述 主要针对增强现实的应用场景。指出AR需要实时定位设备在环境中的方位。定位方案虽然已经有很多种,但多数方案要么在实际应用中存在诸多局限,要么代价太高难以普及。 背景 在AR应用中,由于虚拟物体的叠加目标通常为图像、视频,因此基于图像、视频等视觉信息的V-SL...

2019-09-19 09:30:11

阅读数 60

评论数 0

原创 视觉SLAM十四讲——第二讲初识SLAM

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第二讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要是介绍了SLAM,主要是视觉SLAM方面的基础知识,对一些术语进行了大体的解释,并且将整本书的内容的逻辑梳理了一遍,手把手上手视觉SLAM。...

2019-09-18 14:02:46

阅读数 122

评论数 0

原创 深度学习中的连接Connections

以下为看论文时遇到的各种connections的整理与总结,日后若有新的体会,将对内容进行修改和补充1. 1. Full connection全连接层: 针对知乎提问https://www.zhihu.com/question/41037974的总结 “全连接层起到将学到的‘分布式特征表示’...

2019-06-23 12:41:55

阅读数 153

评论数 0

原创 Nested Network with Two-Stream Pyramid for Salient Object Detection in Optical Remote Sensing Images

该论文提出LV-Net,其包含两个关键模块:一个双流的金字塔模块(L形状),一个使用了nested connection的编码器-解码器模块。具体的,该L形状的模块使用双流金字塔结构,将一系列互补的信息层次化的抽取出来。这一步,可以保留显著对象的的多样尺度和局部细节。V形状的模块,逐渐的将编码器的...

2019-06-23 12:38:03

阅读数 196

评论数 0

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除