Ubuntu18.04安装编译pangolin库及简单使用

一. Pangolin介绍

主页介绍：pangolin的github官网

Pangolin是一个轻量、便携的管理OpenGl显示、交互和提取的视频输入的快速开发库。其核心是一个简单的OpenGl视口管理器，它能帮助模块化3D可视化，不增加复杂性，提供一个先进且直接的3D导航处理器。
Pangolin也提供一个操作程序的机制，这个机制通过配置文件和UI集成，有一个灵活的实时绘图仪，用于可视图形图像数据。

二.安装Pangolin

1.安装依赖库

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxmu-dev libglu1-mesa-dev libgl2ps-dev libxi-dev g++ libzip-dev libpng12-dev libcurl4-gnutls-dev libfontconfig1-dev libsqlite3-dev libglew*-dev libssl-dev
sudo apt-get install glew-utils

2.安装cmake

安装pangolin库使用cmake命令进行，所以要先安装cmake这个工具。
cmake的学习可参考我的另外一些博客，https://blog.csdn.net/Wadewhl/article/details/112555043

sudo apt-get install cmake

3.下载pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

4.cmake命令安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install 

三.安装及使用pangolin库遇到的问题

1.安装时

[ 72%] Linking CXX executable VideoViewer
CMakeFiles/VideoViewer.dir/main.cpp.o:无法识别文件: 文件被截断

解决方法

查阅资料发现，如有出现无法识别文件：文件被截断等问题，一般都是由于：在先前的构建过程中发生了中断并且目标文件未完全生成，会导致文件中只有部分内容，或者是直接缺少文件。

这个解决方法一是删除对应的目标文件使其重新编译生成，二是多目标文件缺少太多时可以考虑重新安装，删除整个pangolin文件夹，在git clone步骤开始重新安装，并保证整个过程中不要发生中断。

2.简单程序编译过程

（1）libGL.so的问题

在使用cmake和make命令过程时，编译时出现问题如下：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/main.dir/test_pangolin.cpp.o: undefined reference to symbol 'glGenTextures'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1: 无法添加符号: DSO missing from command line

解决方法

首先安装配置openGL的依赖：

$ sudo apt-get install build-essentia
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
$ sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
$ sudo apt-get