turtlebot学习1

1.bring up启动指令
机器人端：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
PC端：
roscore
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch(启动RViz观察机器人传感器内容)

2.键盘遥控机器人
机器人端：同上
PC端：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
3.机器人SLAM
首先利用VNC远程登录机器人（摆脱各种有线电缆的束缚）
（1）vinagre 
（2）按“connect”,
（3）Protocol:VNC
（4）Host：192.168.1.9:5900（机器人的IP地址）
(5)按“connect”,输入对方密码
之后，利用VNC远程登录机器人在机器人端运行：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
之后在PC端运行：
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch（SLAM主程序）
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz（打开rviz环境）
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch（遥控机器人）
rosrun map_server map_saver -f ~/map（保存地图map.pgm，map.yaml将保存在/home目录中）

目前实验发现地图构建的精度很差，当机器人存在掉头运动时，来和回的地图不能很好的重合在一起，需要进一步研究
4.机器人巡航
机器人端：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
PC端：
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml（巡航主程序）
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz（打开rviz）
 
 
Click the 2D Pose Estimate button.
Click on the approxtimate point in the map where the TurtleBot3 is located and drag the cursor to indicate the direction where TurtleBot3 faces.
 
 
Click the 2D Nav Goal button.
Click on a specific point in the map to set a goal position and drag the cursor to the direction where TurtleBot should be facing at the end.

实验发现机器人的定位和路径规划比较准确，但控制方法蔽障策略落后，一些已经规划出的路径机器人无法沿着路径完成运动