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RSS订阅原创 园区自动驾驶实车平台决策规划控制系统（二）——基于PID算法的纵向控制（C++实现）
相比横向控制，纵向控制的实现不是那么直观。因此在讲实现过程之前，先回顾下本科学过的汽车知识。上篇提到的横向控制是通过：方向盘->前轮转角->车的航向角 的直观控制过程。纵向控制的原理和实现b站老王讲的很棒，链接附在文末了，感兴趣的话建议看一下。加速过程：油门踏板->发动机功率增大->发动机转速(控制车速v)和发动机扭矩(控制加速度a>0)增大 ->车加速->速度增大->位置变化率+制动过程：刹车踏板->制动压力增大->制动盘摩擦增大->阻力增大->车减速>速度减小->位置变化率-
2023-05-29 12:35:24
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原创 基于模型参考自适应控制(MRAC)的自动驾驶方向盘(油门)控制方法
MRAC在自动驾驶中往往与上层算法共同使用，根据上层的横向/纵向控制算法（MPC、LQR/PID）输出的参考输入，即方向盘转角/油门开度，经过自适应控制器重新计算输入，并作用于被控系统(方向盘/油门)。
2022-09-12 22:21:14
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原创 园区自动驾驶实车平台决策规划控制系统（一）——基于纯追踪算法的横向控制（C++实现）
园区自动驾驶（一）——基于Pure Pursuit的横向控制由于本文是针对园区的自动驾驶，车速较低，且循迹路径是一条固定的路线，测试路径如下图所示，图中：绿色路径是录制的离线路径，录制方法是手动开车时记录下组合惯导系统的实时定位，并保存；紫色的路径是实际行驶路径；蓝色长条不是车辆模型，长度也不是车身长度，蓝条后端是车辆当前位置（后轴），蓝条前端是纯追踪算法当前的目标点。......
2022-06-24 20:46:21
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空空如也
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