园区自动驾驶实车平台决策规划控制系统(一)——基于纯追踪算法的横向控制(C++实现)
园区自动驾驶(一)——基于Pure Pursuit的横向控制由于本文是针对园区的自动驾驶,车速较低,且循迹路径是一条固定的路线,测试路径如下图所示,图中:绿色路径是录制的离线路径,录制方法是手动开车时记录下组合惯导系统的实时定位,并保存;紫色的路径是实际行驶路径;蓝色长条不是车辆模型,长度也不是车身长度,蓝条后端是车辆当前位置(后轴),蓝条前端是纯追踪算法当前的目标点。......
原创
2022-06-24 20:46:21 ·
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