队列-CAN通讯

最近在写can通讯的代码，发现在CAN通讯数据量比较大的时候，由于命令不能及时的处理导致部分CAN命令的丢失。后来查询资料发现可以采用队列的方式对CAN命令的传输做一个缓冲处理，这样可以在通讯量大的时候也能保证命令不丢失。以下就是我在学习队列过程中的方法和如何运用到CAN上。

队列的介绍

	队列就像一个单车道的隧道，来的车辆都要一个一个的通过，先来的车辆优先通过隧道，后来的车辆也就
后通过。整个过程用专业的词就是先入先出（FIFO）的原理。

就像上图所示的一样，队列头相当于隧道的出口，队列尾相当于隧道的入口。来的车辆从队尾进入队头出去。

队列的实现（C语言）

下面就直接附上代码进行分析

先是入队函数

#define MAX_DATA_NUM 80	//队列最大的深度

int massage_data[80]={0};	//缓冲区

int fornt=0;	//出队的个数
int rear=0;	//记录入队的个数
int mark=0;	//缓冲区填满次数
/* 入队函数 */
int data_push(int *massage,int data)
{
	massage[rear] = data;
	rear ++;
	if(rear >= MAX_DATA_NUM){
		rear -= MAX_DATA_NUM;
		mark++;
	}
} 

在上述的代码中，rear就相当于隧道入口处的监控，记录着进入隧道的车辆数量。而massage就相当于是用来记录车辆车牌号的一张表格，表格的顺序按照rear来，而车牌号就是data。if后面的语句主要是用来防止队列的丢失。MAX_DATA_NUM 值的设定需要根据实际的使用环境来设定，该值设定的过小，若数据读取的速度过慢，很容易导致数据缓冲区溢出，从而导致数据丢失。若该值设定的过大，则会浪费内存空间。

出队函数

int data_pop(int *massage)
{
	if((fornt == rear)&&(mark == 0)){
		printf("\r\n队列元素已经全部出栈\r\n");
		return 0; 
	}
		
	printf("%2d ",massage[fornt]);
	fornt ++;
	if(fornt >= MAX_DATA_NUM){ 
		fornt -= MAX_DATA_NUM;
		mark--; 
	} 
	return 1;
	
}

出队函数就相当于是隧道出口的监控，当一辆车从出口驶出，则front加一，用来记录出隧道的车辆数量，同时去表格上查找对应编号的车辆信息。并输出通过入口时对应的车牌号。

主函数

int main() 
{
    int i,j=1;
    for(i=0;i<40;i++){
    	data_push(massage_data,i);
	}
	for(i=0;i<80;i++){
    	j = data_pop(massage_data);
    	if(j == 0)
    		break;
	}
    return 0;
}

队列在CAN中的实现代码

以下的代码是在stm32F205中实现的：

#define MAX_MASSAGE	 80
volatile uint32_t msg_rptr = 0, msg_wptr = 0; 
MASSAGE_TYPE MsgBuff[MAX_MASSAGE];

/*
 *	函数功能：消息传输计数
 */
int Massage_Count(void)
{
	int Count = msg_wptr;
	Count += MAX_MASSAGE;
	Count -= msg_rptr;
	if(Count >= MAX_MASSAGE)
		Count -= MAX_MASSAGE;
	return Count;
}
/*
 *	CAN消息数据出列
 */
MASSAGE_TYPE *Massage_Pop(void)
{
	if(Massage_Count() > 0) {
		int rptr = msg_rptr;
		msg_rptr ++;
		if(msg_rptr >= MAX_MASSAGE) {
			msg_rptr -= MAX_MASSAGE;
		}
		return &MsgBuff[rptr];
	}
	return NULL;
}

总结

	队列的使用不仅仅是在CAN通讯上，在生活中，队列的运用无处不还在，像医院的排队叫号，食堂排队打饭等等。
在一些网络通信中，还有对单纯队列改进后的链式队列。
	经过以上的简单学习，并运用到实际的项目中，感觉学习数据结构和算法不能单纯的仅仅是学习，而是应该考
虑在实际的项目中应该如何去使用它，并且思考在哪些方面可以使用，以便于以后遇到的时候可以及时的想起来。