STM32 HAL库CAN同时发送超过3条推荐方法

前言

在STM32的HAL库中使用CAN发送使用的是HAL_CAN_AddTxMessage，在这个函数里面发送的时候会先去判断3个发送的fifo是否是满的，如果都是满的，就会直接跳出了，所以如果程序中是连续发送若干条can消息的话，如果超过3条就会出现只能发送3条的状况，想要解决这种问题有几个方法

方法1

通过在HAL_CAN_AddTxMessage之前加上等待while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1)==0);这种方式，先判断can的发送邮箱是不是满的，如果三个都是满的就在等待，如果不是满的就调用HAL_CAN_AddTxMessage，发送can消息。这种方式会有个问题，就是如果外部的can节点不通，那发送的时候会一直在等，送不出去，其他的事情就做不了，程序就会有问题。如果外部节点是通畅的，那这种方式是比较简单的解决方法。其次可以在while等待的时候加上超时判定，如果长时间发不出去就退出，也会有个问题就是如果发送是在任务中，那就会影响任务的实时性。也会存在丢包的问题。
举个例子：程序编写如下，在定时任务中发送CAN消息：

然后我们正常连接CAN，到电脑，然后看打印信息为：

这是正常的，现在拔掉can线，模拟档can通路出问题的时候，会发现打印停止在了can发送开始的地方，这样的话整个定时发送任务就停了。

如果能保证can通讯的场合使用这种方式是比较好的。

方法2

通过在两次发送的间隙加上延时，使用freertos的时候加上1ms，这样的话在发送的时候，通过pcanviewer抓取，就会看到时间不是想要的时间间隔，比如定时上传任务原本计划的是200ms上传一次，但是就会出现时间不准确的情况。这种方法可以避免通讯断开之后定时任务不往下走的情况，但是这个会把收到的包全部的丢弃掉。
在一般情况下推荐使用这种方式。

方法3（推荐）

比较推荐的方法应该是在要发送的时候往队列里面送，然后用一个发送任务接收队列，按照先后的顺序发送，这样可以在通讯中断的时候将之前的消息存在队列的缓存中，可以保存一些数据，其次因为是异步的操作，不会阻塞，所以不会把任务阻塞停掉。个人比较推荐这种方式。
使用STM32F107的代码举个例子：
1.首先建立一个消息队列用来存放can消息：

2.然后在写一个函数用来发送队列到发送任务中：

3.新建一个发送任务，可以用HAL_CAN_AddTxMessage函数的内容修改一下使用：

在开头加上接收队列就好了。
使用的时候就条用CAN_Send_Frame就可以了。