外骨骼主要部件介绍

1.动力系统

无刷直流电机 BLDC、

液压系统：提供大扭矩

气动系统：输出功率低，但灵活机动性好

2.传感器

2.1 惯性测量单元IMU

加速度计：线性速度

陀螺仪：角速度

2.2 力传感器

安装关节处：提供检测人体提供的力和外骨骼提供的力。

2.3肌电传感器EMG

检测肌肉活动信号，识别出运动意图

3.控制系统

传感信息处理系统

阻尼控制