陋室逢雨

原创 【Ceres】（二）LocalParameterization参数化

参考：[1] ceres-solver[2]《A Tutorial on Graph-Based SLAM》[3]《流形与几何初步》[4]《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》如果直接使用 over-parameterized way（如四元数），使用普通的加法就会打破其 constraint，比如旋转矩阵...