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g2o之类型转换

Se3<->SE3Quat Matrix3D Rbc=toEigenMatrix3d(se3bc.R()); Vector3D tbc=toG2oVector3D(se...

2018-06-16 15:36:56

阅读数:13

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视觉SLAM之单目相机选型

相机选型时出现的参数的含义 1) 像元尺寸(Pixel size) 像元尺寸指芯片像元阵列上每个像元的实际物理尺寸,通常的尺寸包括14um,10um, 9um , 7um , 6.45um ,3.75um 等。像元尺寸从某种程度上反映了芯片的对光的响应能力,像元尺寸越大,能够接收到的光子数...

2018-06-07 17:50:01

阅读数:138

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orb-slam2(一)线程调度

local mapping线程停止(进入睡眠状态) 需要满足以下两个条件时: loop closing请求停止local mapping tracking已经完成关键帧的插入 标志位:mbStopRequested 用于local mapping与loop closing线程之间的...

2018-05-29 10:45:46

阅读数:39

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ubuntu14.04安装Y430P-GTX850M的nvidia驱动和cuda-8.0

曾经按照一个教程(ubantu显卡驱动(nvidia)安装终极教程)说,我的电脑是装不了独立显卡驱动的,一度想要放弃,直到看到(【双显卡安装】ubuntu下双显卡驱动安装折腾经验完整说明)中用户刀光剑影话悲凉发的截图,燃起了再次装驱动的信心…… 笔记本型号:Y430P 独显型号:GTX...

2018-05-20 01:40:44

阅读数:47

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最优化方法总结

参考书: 最优化、矩阵分析 凸集 设集合 C⊆RnC⊆RnC \subseteq R^n ,如果 CCC 中任取两点的任意组合仍然属于 CCC,那么称集合 CCC 为凸集 直观地看,任取集合中两点所连成的线段仍然属于这个集合,这个集合即为凸集 凸函数 设 f:C⊆Rn→R1f:C⊆Rn...

2018-05-18 16:39:27

阅读数:37

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SSD安装ubuntu系统的优化

0. 1)BIOS设置为AHCI; 2)购买SSD的1年内,每隔几个月去官网检查是否有固件升级; 1. 开启TRIM功能 SSD要保持长期稳定和速度,就需要启用TRIM,这是让SSD在非尖峰读写时间才去真正抹除芯片上被标记抹除的资料。 1) 首先,检查内核版本是否支持TRIM...

2018-05-14 18:22:34

阅读数:29

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cmake常用指令

qt支持cmake文件的编写,具有自动补全的功能,带来不少便利 解决问题: cmake过程中如何打印消息? 什么是隐式变量? 如何设置显示变量? 如何执行判断语句? 如何添加子目录? 如何将向子目录输出二进制文件? 基本语法规则 变量使用${}方式取值,但是在IF控制语...

2018-04-20 11:23:06

阅读数:50

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g2o使用总结

需要解决的问题: 如何自定义Vertex和Edge? 如何选择Edge类型?一元还是二元? 如何赋值信息矩阵? 如何设置鲁棒核函数的阈值? 如何选择Vertex设置为固定? 如何边缘化以便稀疏化求解? 如何处理优化结束后outliner? 如何设置根据卡方分布的临界值表对Edge的...

2018-04-10 17:09:13

阅读数:96

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查看OpenCV函数实现的源码

网上流传的大部分查看opencv源码的教程,要么基于windows下的cmake工具生成Visual Studio工程文件,这种方式费时,而且在ubuntu系统下不可行; 要么使用VS下的“查找与替换”功能搜索函数名来查找,这种方式虽然能找到函数实现,但不能跳转; 再要么使用最笨...

2018-04-07 13:47:14

阅读数:93

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配置基于pycharm的ros开发环境

参考:http://www.ncnynl.com/archives/201611/1056.html 一、修改桌面启动文件 将原来的 Exec 参数修改如下: 注意最后的 %f,然后路径替换为自己的安装路径(即,解压路径) Exec= bash -i -c "/home/...

2018-01-31 20:30:54

阅读数:254

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QQ图判断一个分布是否为正态分布

一、正态QQ图的原理 QQ图通过把测试样本数据的分位数与已知分布相比较,从而来检验数据的分布情况。[1] 分位数:亦称分位点,是指将一个随机变量的概率分布范围分为几个等份的数值点。常用的有一个分位数叫,百分位数,它是指如果将一组数据从小到大排序,并计算相应的累计百分位,则某一百分位所对应数据的...

2018-01-27 10:01:56

阅读数:3298

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git clone速度太慢解决方案

适用各种操作系统,本次测试于ubuntu,下载速度从二十几k提高到二百多k 1、查找域名对应的ip地址,并修改hosts文件 nslookup github.global.ssl.fastly.Net nslookup github.com 将下列内容加入 /etc/hosts文件...

2018-01-12 14:02:56

阅读数:1459

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tx2刷机与配置

一、配置源 将下面的xenial改为当前ubutnu发行版本的代号,如,16.04是xenial,14.04是Trusty,其他请参考wiki:https://zh.wikipedia.org/wiki/Ubuntu deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubunt...

2018-01-07 16:06:27

阅读数:605

评论数:1

公网下远程树莓派Raspberry Pi的SSH/WOL/监控/桌面的实现

硬件设施:树莓派3B(raspbian),WR703n路由器(OpenWrt) 需要提前准备:花生壳免费域名(如果公网IP地址固定可省略) 第0步,查看是否支持远程 查看当前公网IP地址,www.ip138.com 进入自己的有线或无线路由器里,查看路由器获取到的ip是不是和ip138...

2017-11-10 19:36:18

阅读数:1012

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Linux学习收藏--不定期更新

1、Linux 基础:如何在Ubuntu上检查一个软件包是否安装

2017-06-22 14:13:28

阅读数:177

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基于ubuntu14.04的ROS indigo的安装和卸载

运行环境: ubuntu kylin 14.04 OpenCV 2.4.11  一、有ROS indigo安装参考ROS的中文维基即可:在Ubuntu中安装ROS Indigo二、ROS indigo卸载sudo apt-get purge ros-* sudo rm -rf /e...

2017-06-21 23:58:19

阅读数:2097

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基于Qt(Linux)的ROS开发环境配置

前言: 有多种IDE进行ROS开发:http://wiki.ros.org/IDEs 两种方式实现在Qt下开发ROS: Qt Creator Qt Creator Plugin for ROS本文测试环境 ROS版本:indigo Qt版本:5.7.0(Creator 4.0.2)...

2017-06-21 23:07:35

阅读数:693

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基于ubuntu14.04的OpenCV2.4.11的安装和卸载

运行环境: ubuntu kylin 14.04 OpenCV 2.4.11 一、 1、在opencv官网下载源代码:https://github.com/Itseez/opencv/archive/2.4.11.zip 2、然后解压得到opencv-2.4.11文件夹,我...

2017-06-14 23:13:49

阅读数:172

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OpenWrt路由器设置万能中继及如何永久修改MAC地址

前言: SSID = Service Set IDentifier BSSID = Basic Service Set IDentifier ESSIS = Extended Service Set IDentifier 举个例子,一家公司面积比较大,安装了若干台无线接...

2017-04-15 21:38:54

阅读数:3268

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Linxu程序内部嵌入shell终端指令并获取该指令的输出结果

Unix 界有一句名言:“一行shell脚本胜过万行C程序”。比如实现一个 ping程序来测试网络的连通性,实现ping函数需要写上200~300行代码,为什么不能直接调用系统的ping命令呢?通常在程序中通过 system函数来调用shell命令。但是,system函数仅返回命令是否执行成功,而...

2017-04-15 20:22:53

阅读数:390

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