陋室逢雨

原创 欧拉角与旋转矩阵的转换关系

欧拉角因为其奇异性，虽然在优化和插值的不会使用，但是当我们对别人描述一个旋转的过程是怎么样的时候，欧拉角还是很有用的，比如，做无人机姿态控制的时候使用的就是欧拉角，但是搞明白欧拉角是怎么回事确实是一件头疼的事，所以就写下了这篇总结，希望对大家理解欧拉角有所帮助需要区分每次旋转是绕固定轴旋转的，还是绕旋转之后的轴旋转的，如果不特殊指明，下面的讨论都是指：绕旋转之后的轴旋转的。不要局限于表示旋...