openGL 坐标系(1)

导读：
　　OpenGL中场景进行变换，要经历一些过程：视图变换à模型变换à投影变换，然后到了窗口坐标。这几个变换开始的时候把我搞很混，这几天整理一下。
　　一般书上把这几个变换用照相机类比，其实每个变换都是产生着一个4x4矩阵，然后与当前矩阵(Current Matrix)相乘，得到一个坐标变换矩阵，最后把世界坐标系（欧式空间）中的物体变换到屏幕坐标系中。这里梳理一下概念：
　　1、视图变换（VIEW Transformation）：它类似将照相机指向物体，即确定视点（观察点）的位置和观察方向。一般用的函数为glu封装的函数：
　　void gluLookAt(GLdouble eyex, GLdouble eyey, GLdouble eyez, ---------观察点
　　GLdouble centrex, GLdouble centrey, GLdouble centrez, --视线方向：从eye指向centre
　　GLdouble upx, GLdouble upy, GLdouble upz ------------视图体自下而上的方向
　　)
　　这个函数会产生一个视图矩阵，并右乘到当前矩阵上。模型变换通常发生在模型变换之前。其实，视图变换也是通过平移和旋转得到的，观察位置与物体位置之间是个相对的状态，我们也把视图变换和模型变换统一成一个变换，产生一个矩阵：模型视图变换矩阵。
　　2、模型变换(MODEL Transformation)：它确定模型的位置和方向，对模型进行旋转、平移和缩放。用到三个子函数：glTranslate*(x, y, z)、glRotate*(x, y, z)、glScale*(x, y, z)。每个函数都会产生一个矩阵，并右乘当前矩阵。
　　3、投影变换（PROJECTION Transformation）：产生一个六面的视图体，把视图体以外的场景剪裁掉，把视图体内的物体、场景作为绘制对象，让“照相机拍摄”。两种投影方式，两个投影函数：glFrustum(left, right, bottom, top, near, far)，
　　glOrtho(left, right, bottom, top, near, far )
　　这两个函数的参数非常对称，都是构筑了一个六面体，形成可视范围。它们都产生一个矩阵，并左乘当前矩阵。（当然，还有glu的两个函数）。
　　
　　要理解整个过程，关键在理解当前变换矩阵CTM，（简称为C）。它是一个状态概念，应用到OpenGL流水线中的每一个定点：P= C*P’。这条等式是对同一个点在两个坐标系体统之间进行转换，从右边的坐标系下的坐标（P’）转换到左边的坐标系下的坐标（P）。而矩阵C是4x4的齐次坐标矩阵，它都蕴含着一个局部坐标系信息：以右边坐标系为参考坐标系统，左边坐标系的位置和方向。
　　用手工定义一个矩阵，如下（按OpenGL矩阵方式定义。与数学定义矩阵的方式转置）：
　　CTM[16] = { a0, a1, a2, a3, // x轴的方向向量
　　a4, a5, a6, a7, // y轴的方向向量
　　a8, a9, a10, a11, // z轴的方向向量
　　a12, a13, a14, a15 //原点的位置
　　}
　　
　　再来考察当前变换矩阵CTM，它是在OpenGL流水线中一个模型视图矩阵和一个投影矩阵的复合。CTM = P*C*M。（注意到上面提到的左乘右乘了吗？）
　　我们来分析一个简单的例子：　见openGL坐标系(2)
　　
　　对glRotatef(45.0, 0.0,0.0, 1.0)
　　glTranslatef(3.0, 0.0, 0.0);　
　　这两个变换，可以看成：
　　glMultMatrixf(R);
　　glMultMatrixf(T);
　　R,T都是右乘到CTM：CTM = CTM * R * T
　　对模型变换的理解有两种：
　　１、在全局固定坐标系下，对物体进行变换。这时候，我们要以相反的顺序来考虑代码中的变换函数了，它的实际过程是这样P = CTM *( R*(T* p’))。
　　首先、对物体进行平移，平移到坐标（3.0, 0.0, 0.0）。　　然后，把物体相对原点绕ｚ轴旋转４５度。
　　２、物体捆绑在局部坐标系下，所有的变换都是坐标系进行的。这时，我们用顺序来看这个变换。
　　glRotatef(45.0, 0.0, 0.0, 1.0)产生一个齐次矩阵R(这可是代表一个局部坐标系哦) ，即局部坐标系R相对刚才开始的坐标系I（单位矩阵）作了旋转变换，绕旋转了４５度。
　　glTranslatef(3.0, 0.0, 0.0)产生一个齐次矩阵T（也是代表了一个局部坐标系），相对R坐标系沿ｘ轴（R系）平移了３个单位，得到了自己的局部坐标系T。
　　最后在这个局部坐标系T下画了Cube。
　　代码中的Tmat = R * T，它也是从T坐标系变换到R坐标系，再变换到最后的模型视图的世界坐标系。

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