[STM32G4] SR04超声波模块测距

最新推荐文章于 2023-12-27 11:39:54 发布
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分类专栏： 嵌入式基础知识 文章标签： stm32 单片机 arm
原文链接：https://bbs.21ic.com/icview-3197516-1-1.html
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为了提高测量精度采用平均值滤波经过多次测量提高测量精度。我使用STM32 NUCLEO-G431RB开发板做的，这里使用cubeMX选择该开发板配置

为了省事，我通过串口打印测量结果，板载默认的LPUART1

 

系统时钟配置为16MHz内部RC振荡器即可

 

根据时钟设置，定时器使用TIM2，分频为15+1,即可实现计数一次为1us,方便计算。
最大计数可以根据你的需要选择，我这里设置的是50ms的技术周期。这足够测量15米以内的距离了。


为了使用串口printf，我直接复制cubeG4开发包里的例子中的内容
#ifdef __GNUC__

 

/* With GCC, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf

   set to 'Yes') calls __io_putchar() */

#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)

#else

#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)

#endif /* __GNUC__ */
PUTCHAR_PROTOTYPE

{

  /* Place your implementation of fputc here */

  /* e.g. write a character to the LPUART1 and Loop until the end of transmission */

  HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);

  return ch;

}
以实现串口printf函数的映射，同时在工程配置中启用MicroLIB即可。
头文件当然要引用一下stdio.h
为了方便代码阅读，对TRIG触发引脚的高低电平设置了如下宏定义。
复制
#include "stdio.h"

#define TRIG_HIGH   HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_SET)

#define TRIG_LOW    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_RESET)
并声明了几个变量用于存储临时数据
float t1,t2,temp[5],average,distance;

int i=0;
每个周期的测量会产生两个计数器的值t1,t2,t2-t1时间差就是模块反馈回来的高电平时长，存储到temp数组内，
测完几组数据后计算出时间差的平均值，然后计算长度。循环临时变量为i.
  for(i=0;i<5;)

                {

                        htim2.Instance->CNT = 0;

                        TRIG_LOW;

                        TRIG_HIGH;

                        HAL_Delay(1);

                        TRIG_LOW;

                        

                        while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_RESET)

                                t1=htim2.Instance->CNT;

                        while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_SET)

                                t2=htim2.Instance->CNT;                

                        htim2.Instance->CNT = 0;

                        if(t2>=t1)

                                {

                                        temp[i]=t2-t1;

                                        i++;

                                }

                        HAL_Delay(50);

                }

                

                average=0;

                

                for(i=0;i<5;i++)

                        average=average+temp[i];

                        average=average/5.0;

                

                distance = average*17/1000;

                printf("Distance=%.1f cm\n",distance);        

        

 

经过测试，不采用平均值，也是非常准的
唯一的缺点是声波集束度不够好，呈现扇面状，模块传感器与被测物体之间要没有其他障碍物影响，如果没有这些干扰，精度还是非常高的。单次测量即输出数据的完整代码。
/* USER CODE BEGIN Header */

/**

  ******************************************************************************

  * [url=home.php?mod=space&uid=288409]@file[/url]           : main.c

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]          : Main program body

  ******************************************************************************

  * @attention

  *

  * <h2><center>© Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.

  * All rights reserved.</center></h2>

  *

  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,

  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the

  * License. You may obtain a copy of the License at:

  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause

  *

  ******************************************************************************

  */

/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "stdio.h"

#define TRIG_HIGH   HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_SET)

#define TRIG_LOW    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_RESET)

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PTD */

float t1,t2,temp,distance;

int i=0;

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

UART_HandleTypeDef hlpuart1;

TIM_HandleTypeDef htim2;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

void SystemClock_Config(void);

static void MX_GPIO_Init(void);

static void MX_LPUART1_UART_Init(void);

static void MX_TIM2_Init(void);

/* USER CODE BEGIN PFP */

#ifdef __GNUC__

/* With GCC, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf

   set to 'Yes') calls __io_putchar() */

#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)

#else

#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)

#endif /* __GNUC__ */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  The application entry point.

  * @retval int

  */

int main(void)

{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */

  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */

  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */

  MX_GPIO_Init();

  MX_LPUART1_UART_Init();

  MX_TIM2_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */

          if (HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)"Hello\n", 6, 3000) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

        

        HAL_TIM_Base_Start(&htim2);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */

  while (1)

  {

                        htim2.Instance->CNT = 0;

                        TRIG_LOW;

                        TRIG_HIGH;

                        HAL_Delay(1);

                        TRIG_LOW;

                        

                        while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_RESET)

                                t1=htim2.Instance->CNT;

                        while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_SET)

                                t2=htim2.Instance->CNT;                

                        htim2.Instance->CNT = 0;

                        if(t2>=t1)

                                {

                                        temp=t2-t1;

                                }

                        HAL_Delay(100);

                

                distance = temp*17/1000;

                printf("Distance=%.1f cm\n",distance);                

                

                HAL_Delay(2000);

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

  }

  /* USER CODE END 3 */

}

/**

  * @brief System Clock Configuration

  * @retval None

  */

void SystemClock_Config(void)

{

  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};

  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage

  */

  HAL_PWREx_ControlVoltageScaling(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters

  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.

  */

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;

  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;

  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;

  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks

  */

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK

                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;

  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;

  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  /** Initializes the peripherals clocks

  */

  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_LPUART1;

  PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_PCLK1;

  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

}

/**

  * @brief LPUART1 Initialization Function

  * @param None

  * @retval None

  */

static void MX_LPUART1_UART_Init(void)

{

  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */

  /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */

  hlpuart1.Instance = LPUART1;

  hlpuart1.Init.BaudRate = 115200;

  hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;

  hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;

  hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;

  hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;

  hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;

  hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;

  hlpuart1.Init.ClockPrescaler = UART_PRESCALER_DIV1;

  hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;

  if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  if (HAL_UARTEx_SetTxFifoThreshold(&hlpuart1, UART_TXFIFO_THRESHOLD_1_8) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  if (HAL_UARTEx_SetRxFifoThreshold(&hlpuart1, UART_RXFIFO_THRESHOLD_1_8) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  if (HAL_UARTEx_DisableFifoMode(&hlpuart1) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */

  /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */

}

/**

  * @brief TIM2 Initialization Function

  * @param None

  * @retval None

  */

static void MX_TIM2_Init(void)

{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */

  htim2.Instance = TIM2;

  htim2.Init.Prescaler = 15;

  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

  htim2.Init.Period = 49999;

  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;

  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */

}

/**

  * @brief GPIO Initialization Function

  * @param None

  * @retval None

  */

static void MX_GPIO_Init(void)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */

  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */

  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */

  HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : B1_Pin */

  GPIO_InitStruct.Pin = B1_Pin;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  HAL_GPIO_Init(B1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : TRIG_Pin */

  GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_Pin;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

  HAL_GPIO_Init(TRIG_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : ECHO_Pin */

  GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_Pin;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  HAL_GPIO_Init(ECHO_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD2_Pin */

  GPIO_InitStruct.Pin = LD2_Pin;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

  HAL_GPIO_Init(LD2_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/**

  * @brief  Retargets the C library printf function to the USART.

  * @param  None

  * @retval None

  */

PUTCHAR_PROTOTYPE

{

  /* Place your implementation of fputc here */

  /* e.g. write a character to the LPUART1 and Loop until the end of transmission */

  HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);

  return ch;

}

/* USER CODE END 4 */

/**

  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.

  * @retval None

  */

void Error_Handler(void)

{

  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */

  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  __disable_irq();

  while (1)

  {

  }

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */

}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT

/**

  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number

  *         where the assert_param error has occurred.

  * @param  file: pointer to the source file name

  * @param  line: assert_param error line source number

  * @retval None

  */

void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)

{

  /* USER CODE BEGIN 6 */

  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,

     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */

  /* USER CODE END 6 */

}

#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/


   
---------------------
作者：gaoyang9992006
链接：https://bbs.21ic.com/icview-3197516-1-1.html
来源：21ic.com
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STM32HC-SR04超声波测距模块流程
07-17
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