[技术讨论]CAN通信讨论

CAN（Controller Area Network）通信和IIC（Inter-Integrated Circuit）通信都是应用很广的通信方式，IIC一般用于同一个电路板上面不同简单传感器和模块的通信，优点是布线简单硬件开发成本低；大多数硬件工程师刚开始接触到的通信方式基本都是IIC通信。而CAN用于不同大模块之间的单片机通信，是差分通信信号，优点就是充分考虑了抗干扰设计。

CAN总线和IIC（Inter-Integrated Circuit）总线尽管都是用于设备间通信的串行通信总线协议，但两者有以下不同点：
1. 用途不同：CAN总线通常用于工业控制、汽车网络等高可靠性应用，而I2C通常用于低速控制和数据传输。
2. 速率不同：CAN总线速率可以高达1 Mbps，而I2C总线通常在400 Kbps以下。
3. 线路不同：CAN总线使用双绞线，I2C总线则可以使用双线、三线和四线架构，其中最常见的是双线架构。
4. 地址机制不同：CAN总线使用11位或29位标准帧标识符来识别设备，而I2C总线使用7位或10位设备地址来寻址。
5. 工作方式不同：CAN总线是多主机环境下的异步通信协议，而I2C总线通常在单主机环境下的同步通信协议。

现在CAN 总线主要应用在汽车电子控制系统中（ECU），如发动机管理系统、自动空调控制系统、安全气囊控制系统等。使用CAN通信可以让各个ECU模块之间进行通讯，可以有限减少了线缆之间的长度。不适用CAN通信，就会增加冗长的线缆就各个ECU模块之间点对点的进行连接，而且线束之间的排布杂乱，还会造成EMC干扰，线间耦合干扰等等问题。

而有了CAN通讯，这么多的ECU设备只需要挂载在CAN总线，就可以组成局域网通信了，大大减少线缆的长度。CAN通信需要MCU使用专门的CANTX和CANRX，经过专门的CAN转换芯片进行数据间通信。另一端的接受CAN转换芯片会将CANH和CANL信号进行差分相减运算，即使CANH和CANL有共模信号，也不会对差分数据由干扰，极大的增加了抗干扰作用。比如发送的单片机发送低电平信号，经过CAN转换芯片后，CANH信号就是3.5V，CANL信号就是1.5V。另一端的接受CAN转换芯片会将CANH和CANL信号进行差分相减就是显性电平，定义为逻辑0，然后再由接受端的单片机接受到逻辑0，完成一个低电平信号从发送到接受的通信过程。

而当发送的单片机发送高电平信号，经过CAN转换芯片后，CANH信号就是3.5V，CANL信号就是3.5V。另一端的接受CAN转换芯片会将CANH和CANL信号进行差分相减为0就是隐性电平，定义为逻辑1，然后再由接受端的单片机接受到逻辑1，完成一个高电平信号从发送到接受的通信过程。

现在CAN通信的线缆都是双绞线缠绕，同时存在的共模干扰后，差分压差不变，也就不会对传输的信号造成影响。

正是由于这种差分传递信号抗干扰的优势，常规485之类的通信只有10米左右，而CAN通信可以达到上千米。
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作者：deskchange
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