detour TopologyOptimization

dtCrowd::update在updateMoveRequest后会执行updateTopologyOptimization

----------

 

dtCrowd::updateTopologyOptimization(dtCrowdAgent**agents,constintnagents,constfloatdt)：

强制位移可能导致agent position不在corridor里面了，

久而久之会导致corridor不是最优的了，

这个函数用来re-optimizethe corridor.

 

 

首先把符合条件的agent加入到queue里面

然后遍历queue执行optimizePathTopology

 

====

dtPathCorridor::optimizePathTopology(dtNavMeshQuery*navquery,constdtQueryFilter*filter)

还是先走

initSlicedFindPath

updateSlicedFindPath

finalizeSlicedFindPathPartial

 

dtMergeCorridorStartShortcut相当于NavMeshTesterTool里面的fixupCorridor

总得来说就是把visited里面有而path里面没有的加到path里面去

 

 

 

 

 

dtMergeCorridorStartShortcut(dtPolyRef*path,constintnpath,constintmaxPath,

                                 constdtPolyRef*visited,constintnvisited)：

 

首先path和visited从后往前找path[i]== visited[j]

constintreq= furthestVisited;

if(req<= 0)

    returnnpath;

当是0的时候直接返回

已经找到了visited的第一个了

 

后面的操作就是把visited里面的furthestVisited之前的部分

与path里面furthestPath以及后面的部分

连接起来