四元数（Quaternion）和旋转 & Unity中的旋转

四元数本质上是一种高阶复数，是一个四维空间，相对于复数的二维空间。我们高中的时候应该都学过复数，一个复数由实部和虚部组成，即x = a + bi，i是虚数单位，如果你还记得的话应该知道i^2 = -1。而四元数其实和我们学到的这种是类似的，不同的是，它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k，即一个四元数可以表示为x = a + bi + cj + dk。

 

Unity里，tranform组件里面的rotation，它的类型就是四元数。

 

使用矩阵哪儿不好：

旋转其实只需要知道一个向量+一个角度，一共4个值的信息，但矩阵法却使用了16个元素；

而且在做乘法操作时也会增加计算量，造成了空间和时间上的一些浪费；

 

欧拉旋转哪儿不好:

万向节锁问题https://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html?debug=flv

 

一个四元数可以表示为q = w + xi + yj + zk，使用q = ((x, y, z)，w) = (v, w)，其中v是向量，w是实数，这样的式子来表示一个四元数。

 

我们先来看问题的答案。我们可以使用一个四元数q=((x,y,z)sinθ2, cosθ2) 来执行一个旋转。

 

Quaternion.Euler和Quaternion.eulerAngles。它们基本可以满足绝大多数的四元数旋转变换。

 

 

和其他类型的转换