detour seperation 根据弹力散开

for (intj= 0; j < ag->nneis;++j)

{

    对于所有的neighbour

    dtVsub(diff,ag->npos,nei->npos);

    算出我到neighbour的向量，是二维平面的

    如果其长度小于separationDist

    说明进入了Separation的范围

    算出weight= separationWeight * (1.0f - dtSqr(dist*invSeparationDist));

    算是一个弹力

    并且说明separationDist不能大于collisionQueryRange

 

    然后dtVmad(disp,disp,diff,weight/dist);

    与之前的neibour生成的弹力加到一起形成合力

    w += 1.0f;

    w相当于计数

}

 

if (w> 0.0001f)如果受到了力

{

    dtVmad(dvel,dvel,disp,1.0f/w);

    相当于在原来的速度上面，加上力*系数

    系数是受到了多少个合力的数量的倒数

    也就是说碰我的人越多收到的力的影响反倒越小（如果他们之间有抵消的话）

    这样可以防止同时受到了多个同方向的力导致一下子力影响很大

 

    如果经过上面的计算之后的速度的大小已经超过了ag->desiredSpeed

    那就要Clampdesired velocity to desired speed.