navmesh 生成网格信息 总 （更新中 ）

The general process is as follows:

Voxelization - Create a solid heightfield from the source geometry.

体素化，根据几何体创建solid heightfield（recast里面的rcHeightField）

 

Generate Regions - Detect the top surface area of the solid heightfield and divide it up into regions of contiguous spans.

生成区域，决定哪一部分表面是可通过的。然后把这些可通过区域划分为邻近的 regions of spans，最终可以用它们形成凸多边形。

 

第一步，把solid heightfiled转成open heightfield（对应recast里面的rcHeightField转成rcCompactHeightField），open heightfield 也就是表示上表面开阔区域的heightfiled。

创建Neighbor Links，

比如上面这些，桌子下面这些，在生成solid heightfiled的过程就已经被排除了，因为一个体素中有多边形的面穿过而被认为是solid的。

然而在这个时刻桌子上面还是被认为是可行走的。

第二步，进一步排除 un-walkable spans ，排除条件：1 距离阻挡够远 2 上面能走人而不会碰撞到物体

 

为所有的open spans会产生邻居信息，算法：

所有邻居columns 为候选对象，只考虑四个方向的，而不考虑diagonal方向的，满足以下两条的span会被认为是neibour span:

1 两个span的floor的高度差够小

2 agent通过的时候不会撞到头

如上图，我们每一个独立的span是能放下一个人的，但是在邻居间移动的过程中没办法保证gap足够大。

 

生成distance field

distance field是什么：包含每个span距离最近的border span的距离。在生成regions的过程中这个算法会用到。

Border span：没有8个neighbor的span。是用来表示原始geometry的可行走表面与阻挡或者empty space之间的boundary。

 

 

生成regions

Regions的很重要一点是他们在映射到xz平面的时候会是简单多边形。

初始的生成region的算法：分水岭算法。

分水岭算法会从最低点的span开始慢慢地开始“floods”，进行迭代，每次迭代有一个当前的水平线，当前水平线以下的spans会被增加到现有的regions或者创建出新的regions。在region扩张的过程中如果一个被flood到的span临接一个已经存在的region，那么它会被加入