位置差分是速度估计的最简单粗暴的方法，我们只需要知道两个历元的位置估计 r u ⃗ \vec{r_u} ru和历元间隔 t k − t k − 1 t_k-t_{k-1} tk−tk−1就可以通过下边的公式估计出接收机的速度。 v u ⃗ = r u ⃗ ( t k ) − r u ⃗ ( t k − 1 ) t k − t k − 1 \vec{v_u}=\frac{\vec{r_u}(t_k)-\vec{r_u}(t_{k-1})}{t_k-t_{k-1}} vu=tk−tk−1ru(tk)−ru(tk−1) 如下图，我们通过 P 2 P_2
本文介绍了 GNSS 速度解算的三种方法：位置差分、基于伪距率的速度估计和基于多普勒频移的速度估计。位置差分简单但存在滞后问题；基于伪距率的方法需要迭代求解；而多普勒频移法通过线性方程组直接求解，无需迭代。最后，文章展示了如何使用rtklib进行速度解算。
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