黎曼流形与黎曼几何初步-笔记

黎曼流形与黎曼几何初步-笔记

参考书籍：陈维桓《微分流形初步》，陈省身《微分几何》讲义

前置要求：代数结构，线性代数，张量代数，微分流形的初步了解

黎曼几何是现代几何学的重要概念，其理论已经深刻应用于广义相对论、机器学习。流形(manifold)是一种定义在集合论上的概念。流形上的几何，当然不能用欧式空间中的常识来看。事实上，介绍黎曼几何完全不需要依赖于欧式几何，而是依赖集合论的——甚至说如果要经常借用欧式几何中的概念来类比，反倒会代入一堆惯性思维，同时也会给严格的数学阐述造成麻烦。（例如，第一步我们就丢掉了欧式空间中向量的基的模糊定义，把切向量定义为一个映射，将切向量空间及其对偶空间间更好地统一起来（这个定义不在本文中介绍，为前置知识））。因此在学习黎曼几何时应该先摒弃欧式几何中的直观，才能有正确的认识，而在必要时，对二维流形的想像则会帮助一个形象的理解。

设$(M,g)$是一个$m$维黎曼流形，$g$是$M$上的基本度量张量，即一个正定的、非退化、二阶协变张量。设$v\in \mathcal{X}(M)$，$\mathcal{X}(M)$表示$M$上的全体向量场集合。

内积与弧长

首先介绍黎曼流形上的内积与弧长的概念，因为它们比较简单，可以直接由度量$g$得到。

黎曼流形上的两个切向量$X,Y\in T_{p}M$内积定义为$g(X,Y)=g_{ij}{X}^i{Y}^i$。那么对于切向量的模长和夹角也有了对应的定义$||X||=g(X,X{)}^{\frac{1}{2}},\cos \angle (X,Y)=\frac{g(X,Y)}{||X||\cdot ||Y||}$。

二次微分式
$$d{s}^2=g_{ij}d{x}^{i}d{x}^j$$
它与局部坐标系的选取无关

一个参数曲线$(\gamma (t){)}^i=x^i(t)$的弧长
$$s={\int }_{t_0}^{t_1}\sqrt{g_{ij}\left(\frac{d{x}^i}{dt}\frac{d{x}^j}{dt}\right)}dt$$

切向量的变换关系

接下来我们首先探讨切向量、切向量的微分在坐标之间的变换关系，从而比较自然地说明协变微分算子、黎曼联络是如何被提出的。

设$⟨U;x^i⟩$是一个局部坐标系，切向量$v$有局部坐标表达式
$$v{|}_U=v^i\frac{\partial }{\partial x^i}$$
其中$v^i\in C^{\infty }(U)$，若有另一个局部坐标系$⟨V;y^i⟩$，$v$在其上局部坐标表达式
$$v{|}_V={\tilde{v}}^i\frac{\partial }{\partial y^i}$$
在这两个局部坐标系之间的变换关系为
$${\tilde{v}}^i=v^j\frac{\partial y^i}{\partial x^j}$$
类似的坐标变换称作遵循反变向量的变换规律.

上式微分得
$$d{\tilde{v}}^i=d{v}^j\frac{\partial y^i}{\partial x^j}+v^j\frac{{\partial }^2{y}^r}{\partial x^j\partial x^k}d{x}^k$$
这说明在一般的微分算子$d$下，$d{v}^i$并不符合反变向量的变换规律。这也是要引入协变微分算子的初衷之一。我们设法用黎曼张量的分量来表达$\frac{{\partial }^2{y}^r}{\partial x^j\partial y^k}$。求度量张量$g$在两个坐标下的变换关系，并代换为克氏记号$\Gamma$，（略去证明过程直接给出）引理：
$$\frac{{\partial }^2{y}^r}{\partial x^j\partial x^j}={\Gamma }_{ij}^k\frac{\partial y^r}{\partial x^k}-{\tilde{\Gamma }}_{pq}^r\frac{\partial y^p}{\partial x^i}\frac{\partial y^q}{\partial x^j}$$
由此，命
$$D{v}^i=d{v}^i+{\Gamma }_{jk}^i{v}^{j}d{x}^k$$
$D{v}^i$就遵循反变向量的变换规律，即$D{\tilde{v}}^i=D{v}^j\frac{\partial y^i}{\partial x^j}$.

协变微分与协变导数

对切向量的一个分量的微分定义如上，定义：协变微分$Dv$，在局部坐标系$U$下
$$Dv{|}_U=D{v}^i\otimes \frac{\partial }{\partial x^i}=(\frac{\partial v^i}{\partial x^k}+v^i{\Gamma }_{jk}^i)d{x}^k\otimes \frac{\partial }{\partial x^i}$$
$Dv$是$M$上的$(1,1)$型光滑张量场（在每一点处，坐标有$m^2$个），可以看做以1次微分式为分量的切向量场。，对于$X\in \mathcal{X}(M)$命
$$D_{X}v=X^k\left(\frac{\partial v^i}{\partial x^k}+v^j{\Gamma }_{jk}^i\right)\frac{\partial }{\partial x^i}$$
这就定义了一个光滑切向量场$D_{X}v$。$(D_{X}v)(p)$就表示在$p$点处切向量场$v$关于方向$X(p)$的导数。其中形式$\frac{\partial v^i}{\partial x^k}+v^j{\Gamma }_{jk}^i$非常常见，所以我们为了简便，记作
$$v_{,k}^i=\frac{\partial v^i}{\partial x^k}+v^j{\Gamma }_{jk}^i$$
简记后，就有
$$D_{X}v=$$